申请/专利权人：浙江大学

申请日：2024-02-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918126A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;A01D46/04;B25J5/00;B25J18/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，涉及农产品机械化采收领域，包括依次连接的机架、旋转驱动装置、回转式桁架机械臂和欠驱动机械手，所述回转式桁架机械臂包括手性对称的机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置，在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手，形成可覆盖球形采摘区域的执行机构，所述欠驱动机械手通过气缸驱动张合，本发明实现了一种在类球形冠层作物立体生长情况下的花朵、果实等农作物的采摘机器人方案，能够方便地辅助工人实现类球形冠层作物立体采摘，执行机构的高度和角度可调节，结构简单，成本较低，在人工控制简易化的同时提高类球形冠层作物立体采摘效率和采摘覆盖率。

主权项：1.一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，包括执行机构和移动机构，所述执行机构安装在移动机构上，所述执行机构包括旋转驱动装置1、回转式桁架机械臂2、欠驱动机械手3，所述移动机构包括机架4；所述执行机构的作业高度可调；所述回转式桁架机械臂2包括第一导轨201、垂直连接件202、第二导轨203、第三导轨204和可沿导轨滑动的滑块205机构，所述第一导轨201、第二导轨203、第三导轨204相互垂直布置，构成两个左右手性对称的三自由度机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置1，三自由度机械臂能够在旋转驱动装置1的带动下在水平面转动；在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手3，形成可覆盖球形工作区域的采摘执行机构；所述第一导轨201通过法兰头连接件103与旋转驱动装置1中的旋转平台102固定连接，所述第二导轨203头部通过垂直连接件202与第一导轨201的滑块固定连接，所述第三导轨204侧端与第二导轨的滑块固定连接，所述欠驱动机械手3通过连接垫块304安装在第三导轨204的滑块上；所述第一导轨201、第二导轨203以及第三导轨204尾部分别设置有用于控制滑块205的电机206；所述法兰头连接件103的上固定面与下固定面呈锐角，法兰头连接件的上固定面安装在旋转驱动装置1中的旋转平台102下表面处，两个左右手性对称的三自由度机械臂中的第一导轨201分别安装在一对法兰头连接件的下固定面且平行布置，形成类平行四边形结构，两个第一导轨201头部处于平行四边形的对角线上，两个左右手性对称的三自由度机械臂位于机架的采摘区域内且呈向内倾斜形态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人

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