申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117919059A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其涉及一种模块化变刚度四肢康复训练外骨骼，包括上肢康复训练外骨骼和下肢康复训练外骨骼；其中，上肢康复训练外骨骼为可拆卸连接装置，且采用变刚度关节和其组合结构作为肘部关节组件、转动关节和肩部柔性关节，用于模拟使用者的上肢关节运动；下肢康复训练外骨骼也为可拆卸连接装置，采用变刚度关节作为髋部柔性关节和膝部柔性关节，用于模拟使用者的下肢关节运动。本发明通过高度模块化的设计，针对不同的康复部位选择相应的外骨骼支撑机构，并在连接处安装模块化的变刚度关节组件，即可实现辅助不同部位进行康复训练，拆卸、维修方便，节约成本，使人机交互过程更加安全和自然。

主权项：1.一种模块化变刚度四肢康复训练外骨骼，其特征在于，包括上肢康复训练外骨骼和下肢康复训练外骨骼；其中，所述上肢康复训练外骨骼包括支撑组件、转动关节、肩部柔性关节、肩部结构、大臂支撑板、肘部关节组件和小臂结构；所述肘部关节组件将所述大臂支撑板和所述小臂结构可拆卸连接，用于模拟使用者的肘部活动；所述肩部柔性关节将所述大臂支撑板和所述肩部结构可拆卸连接，用于模拟所述使用者的肩部活动；所述转动关节将所述支撑组件与所述肩部结构可拆卸连接，用于模拟所述使用者的上肢进行水平转动；所述下肢康复训练外骨骼包括腰部支撑机构和下肢训练机构，所述腰部支撑机构固定在所述使用者的腰部位置，所述下肢训练机构对称安装在所述腰部支撑机构的两侧；所述下肢训练机构包括髋部柔性关节、膝部柔性关节、大腿组件、小腿组件和脚部支撑组件；所述腰部支撑机构与所述大腿组件可拆卸连接，所述髋部柔性关节可拆卸安装在所述腰部支撑机构与所述大腿组件的连接处，用于模拟所述使用者的髋部活动；所述大腿组件与所述小腿组件可拆卸连接，所述膝部柔性关节可拆卸安装在所述大腿组件和所述小腿组件的连接处，用于模拟所述使用者的膝部活动；所述小腿组件和所述脚部支撑组件通过球铰可拆卸连接，用于模拟所述使用者的踝部活动；所述髋部柔性关节、所述膝部柔性关节、所述转动关节与所述肩部柔性关节均为变刚度关节。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 模块化变刚度四肢康复训练外骨骼

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