申请/专利权人：兰州理工大学

申请日：2023-11-14

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918095A

主分类号：A01C11/02

分类号：A01C11/02;A01G9/14;A01G9/24;A01C13/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及温室移栽设备技术领域，具体涉及一种面向温室沟垄栽培的移栽机器人及路径规划方法。该面向温室沟垄栽培的移栽机器人包括自主移动平台、苗盘输送模块、灌溉模块、视觉识别模块、移栽模块及培土模块。该移栽机器人集“冲孔、灌溉、移栽、培土”为一体，通过苗盘输送模块、灌溉模块、视觉识别模块、移栽模块和培土模块之间的协调配合，按照土壤需求营养配方将调配箱中目标有机养料沿传输管路以较高速度输送至土壤，并冲击出苗坑，依据控制箱预先设定的指令控制各部件沿既定路线将钵苗移送到垄表面的指定苗坑，同步完成钵苗全方位培土，实现在相同时间内高效地完成多项预定工作任务，拓展了移栽机器人的适用范围，进而提高了移栽效率。

主权项：1.一种面向温室沟垄栽培的移栽机器人，其特征在于，包括：用于在沟垄田地中行走的自主移动平台，所述自主移动平台包括底盘组件和载体平台，所述载体平台安装在底盘组件上；位于载体平台上的苗盘输送模块，所述苗盘输送模块的输入端设置有用于育苗穴盘上料的上料工位，所述苗盘输送模块的输出端设置有移栽工位，所述苗盘输送模块用于将育苗穴盘从上料工位输送至移栽工位；位于苗盘输送模块上方的灌溉模块，所述灌溉模块包括传输管路，所述传输管路用于向沟垄田地中灌溉水肥液，所述灌溉模块通过水肥液冲击沟垄田地的表面，并在沟垄田地中形成用于放置钵苗的苗坑；位于移栽工位的移栽模块，所述移栽模块用于抓取育苗穴盘中的钵苗，并将钵苗移栽至苗坑中；视觉识别模块，所述视觉识别模块用于识别苗坑的位置信息，并在苗坑与育苗穴盘之间生成用于引导移栽模块运动的移栽轨迹；位于上料工位与移栽工位之间的培土模块，所述培土模块用于将苗坑顶部的土壤回填至苗坑中。

全文数据：

权利要求：

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