申请/专利权人：西安科技大学

申请日：2023-03-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117927235A

主分类号：E21C31/02

分类号：E21C31/02

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种横轴式掘进机自动截割控制方法及系统，涉及掘进机截割控制领域，该方法包括：由巷道类型、掘进机类型和截割参数确定截割断面；根据掘进工作面三维空间坐标系构建位姿定位模型；规划截割断面的截割路径和截割刀数；当满足自动截割开始条件时，执行自动截割进程：控制滚筒上升第一设定高度，控制掏槽前进第一设定位移，然后，控制处于第一设定状态的掘进机上的掏槽前进第二设定位移，然后根据截割刀数和截割路径，由上到下以掏槽后退、滚筒下降的截割模式完成上断面的截割进程，上断面的截割进程完成后，由上到下以掏槽前进、滚筒下降的截割模式完成下断面的截割进程。本发明能提高截割精度、效率，断面成型质量高，操作安全。

主权项：1.一种横轴式掘进机自动截割控制方法，其特征在于，包括：获取目标区域内的巷道类型、掘进机类型和截割参数；根据所述巷道类型、所述掘进机类型和所述截割参数确定目标区域内的截割断面；将所述截割断面分割为上断面和下断面；根据掘进工作面三维空间坐标系，构建位姿定位模型；根据规划参数，规划所述截割断面的截割路径；所述规划参数，包括：巷道高度和掘进机的截割臂上的滚筒的宽度；确定所述截割路径对应的截割刀数；当收到自动截割指令时，根据所述位姿定位模型确定所述掘进机在当前时刻是否满足自动截割开始条件；若满足，则执行自动截割进程；所述自动截割进程包括：控制所述滚筒上升第一设定高度，控制掘进机上的掏槽前进第一设定位移，以使所述掘进机保持正对所述截割断面的第一设定状态；控制处于第一设定状态的掘进机上的掏槽前进第二设定位移，以使所述掘进机位于第二设定状态；所述第二设定位移大于所述第一设定位移；根据所述截割刀数和所述截割路径，控制处于第二设定状态的掘进机由上到下以掏槽后退、滚筒下降的截割模式完成所述上断面的截割进程；当上断面的截割进程完成后，根据所述截割刀数和所述截割路径，控制所述掘进机由上到下以掏槽前进、滚筒下降的截割模式完成所述下断面的截割进程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安科技大学 一种横轴式掘进机自动截割控制方法及系统

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