申请/专利权人：福州大学

申请日：2024-03-16

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921682A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及一种基于双目视觉的焊接机器人快速示教装置及方法，该装置包括双目相机和手持示教装置，双目相机安装于焊接机器人上，手持示教装置上端有带有特殊标记的Aruco码用于特征识别和位姿计算；该方法包括：对焊接机器人和双目相机分别进行手眼标定和畸变校正，将手持示教装置上的Aruco码放置在相机有效视场范围之内，按下手持示教装置上的按键记录手持示教装置的空间点位信息并将其发送给上位机进行数据处理和相应的坐标系位姿转换；示教结束后，生成相应的运动指令文件传输给焊接机器人；控制焊接机器人复现示教点轨迹。该装置及方法能够实现对焊缝空间位置的高精度获取，同时提供更加灵活快速的示教方式。

主权项：1.一种基于双目视觉的焊接机器人快速示教装置，其特征在于，包括：双目相机和手持示教装置，所述双目相机安装于焊接机器人的末端法兰盘上，且其拍摄方向朝向手持示教装置，所述手持示教装置上端有带有特殊标记的Aruco码用于特征识别和位姿计算，所述手持示教装置上设有微处理器、无线通信模块、电源模块和按键模块，所述按键模块包括电源开关按键、单次位姿记录按键、位姿持久化保存按键和停止记录按键。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福州大学 基于双目视觉的焊接机器人快速示教装置及方法

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