申请/专利权人：中国人民解放军63963部队

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117932776A

主分类号：G06F30/15

分类号：G06F30/15;G06F30/20;G01P3/00;G01S19/40;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及车辆控制的技术领域，具体涉及基于精度和鲁棒性优化的车辆车速观测方法及相关设备，所述方法包括：S10，通过GPS、车载动态倾角传感器分别获得车辆的位置数据、加速度数据及角速度数据；S20，通过位置数据对加速度数据和角速度数据进行校正；S30，基于位置数据及校正后的加速度数据和角速度数据，建立轮毂电机车辆七自由度动力学模型；S40，根据轮毂电机车辆七自由度动力学模型，构建自适应无迹粒子滤波器；S50，基于自适应无迹粒子滤波器，对车辆纵、侧向车速进行估计，得到非线性工况下的纵、横向车速；具有误差小的有益效果。

主权项：1.基于精度和鲁棒性优化的车辆车速观测方法，其特征在于，包括：S10，通过GPS、车载动态倾角传感器分别获得车辆的位置数据、加速度数据及角速度数据；S20，通过位置数据对加速度数据和角速度数据进行校正；S30，基于位置数据及校正后的加速度数据和角速度数据，建立轮毂电机车辆七自由度动力学模型；S40，根据轮毂电机车辆七自由度动力学模型，构建自适应无迹粒子滤波器；S50，基于自适应无迹粒子滤波器，对车辆纵、侧向车速进行估计，得到非线性工况下的纵、横向车速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军63963部队 基于精度和鲁棒性优化的车辆车速观测方法及相关设备

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