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申请/专利权人：河南科技大学
申请日：2024-01-19
公开（公告）日：2024-04-26
公开（公告）号：CN117922686A
主分类号：B62D15/02
分类号：B62D15/02;B62D5/04;G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要：本发明公开了一种四轮独立线控转向车辆的稳定转向控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立非线性单轨车辆动力学模型作，前轮转角由驾驶员输入的转向指令确定。步骤二、基于阿克曼转向原理，建立四轮独立线控转向车辆动力学模型，车辆速度瞬心由四轮各自转角共同确定，结合非线性单轨车辆动力学模型及驾驶员输入的前轮转向角，确定车辆四个车轮各自的转角。步骤三、由于汽车在高速转弯时，轮胎存在侧向变形，引入SMC控制器，对步骤二中得出的符合阿克曼转向原理的四个车轮各自的转角进行修正，获得四个车轮各自的最终转角。使用本发明能够提高四轮独立转向车辆高速转弯时的横向稳定性控制的精度、稳定性、实时性，最终提高车辆的操纵稳定性。
主权项：1.一种四轮独立线控转向车辆的稳定转向控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一、建立非线性单轨车辆动力学模型作为四轮独立线控转向4WIS车辆的整车参考模型，非线性单轨车辆动力学模型的前轮转角由驾驶员输入的转向指令确定；步骤二、基于阿克曼转向原理，建立四轮独立线控转向4WIS车辆动力学模型，车辆速度瞬心ICR由四轮各自转角共同确定，在高速工况下车辆运动瞬心位于后轴之后，用于增大转弯半径，减小侧向力及质心侧偏角，结合非线性单轨车辆动力学模型及驾驶员输入的前轮转向角，确定车辆四个车轮各自的转角；步骤三、由于汽车在高速转弯时，轮胎存在侧向变形，轮胎侧偏角增大，引入SMC滑模控制控制器，对步骤二中得出的符合阿克曼转向原理的四个车轮各自的转角进行修正，获得四个车轮各自的最终转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南科技大学 一种四轮独立线控转向车辆的稳定转向控制方法
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