申请/专利权人：上海大学

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921643A

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J17/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种两自由度球形纯滚动联动关节段，包括：若干四元数球形纯滚动关节单元，外连杆，联动绳，联动绳轮装置；关节单元包括：第一平台、第二平台、3根内连杆，两组共6个联动绳轮装置，每组联动绳轮装置周向均布设置在第一平台和第二平台上，内连杆位于第一平台和第二平台之间，内连杆的两端通过联动绳轮装置分别与第一平台和第二平台铰接；相邻的关节单元之间通过外连杆相互连接；且位于相邻的关节单元的上相对应的2个对联动绳轮装置通过一对“S”形联动绳进行联动。本发明的联动关节段由2个驱动器便可实现整个关节段的2自由度控制,从而减少控制驱动器的数量传统联动关节段至少需要3个驱动器，降低控制难度及成本。

主权项：1.一种两自由度联动关节段，其特征在于，包括：若干四元数球形纯滚动关节单元，外连杆，联动绳，联动绳轮装置；其中，所述关节单元包括：第一平台、第二平台、3根内连杆，两组共6个联动绳轮装置，每组所述联动绳轮装置周向均布设置在所述第一平台和所述第二平台上，所述内连杆位于所述第一平台和所述第二平台之间，所述内连杆的两端通过所述联动绳轮装置分别与所述第一平台和所述第二平台铰接；相邻的所述关节单元之间通过所述外连杆相互连接；且位于所述相邻的所述关节单元的上相对应的2个联动绳轮装置通过一对所述联动绳进行联动，所述联动绳为“S”形联动绳，每对所述“S”形联动绳呈8字形交叉设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海大学 两自由度球形纯滚动联动关节段

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