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申请/专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-04-26
公开（公告）号：CN117930871A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要：本发明公开了一种旋翼物流无人机群实时冲突解脱方法，属于无人机控制技术领域，为了解决高密度无人机飞行空域的避障问题，在物流无人机起降点空域具有相当适宜的应用条件，包括：根据无人机航迹预测结果，确定无人机状态参数；根据无人机状态参数，生成预估碰撞信息；根据预估碰撞信息和无人机状态参数，设计自适应椭圆区域；根据自适应椭圆区域，计算绝对椭圆速度障碍锥；根据预估碰撞信息，划分碰撞加权网络；对碰撞加权网络进行分簇操作，得到若干分簇网络；根据绝对椭圆速度障碍锥对若干分簇网络进行同步解脱操作；若各分簇网络为空，则完成无人机群实时冲突解脱。本发明能够建立具有良好适用性和解脱效果的实时避障解脱体系。
主权项：1.一种旋翼物流无人机群实时冲突解脱方法，其特征在于，包括：S1：根据无人机航迹预测结果，确定无人机状态参数；S2：根据所述无人机状态参数，生成预估碰撞信息；S3：根据所述预估碰撞信息和无人机状态参数，设计自适应椭圆区域；S4：根据所述自适应椭圆区域，计算绝对椭圆速度障碍锥；S5：根据所述预估碰撞信息，划分碰撞加权网络；S6：对所述碰撞加权网络进行分簇操作，得到若干分簇网络；S7：根据所述绝对椭圆速度障碍锥对若干分簇网络进行同步调向解脱操作；S8：若各分簇网络为空，则完成无人机群实时冲突解脱。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民用航空飞行学院 一种旋翼物流无人机群实时冲突解脱方法
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