申请/专利权人：华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117928596A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种用于激光惯导系统加速度计组件量测动态误差补偿的方法，包括：设计惯性导航标定软件，软件中建立了加速度计组件敏感轴扭转弹性形变角度模型和量测动态误差模型；惯导静止完成初始对准过程后，做线运动与角运动耦合运动，采集陀螺加速度计标定数据，输入惯性导航标定软件，完成包括加速度计组件动态误差模型参数在内的标定参数辨识；根据加速度计组件动态误差模型参数，计算得到动态误差实时补偿数值，乘以采样周期得到动态速度增量误差补偿量，将加速度计速度增量扣除动态速度增量误差补偿量，完成加速度计量测动态误差在线补偿。本发明设计了一种加速度计组件动态误差补偿模型，实现了激光惯导加速度计组件动态误差高精度补偿。

主权项：1.一种用于激光惯导系统加速度计组件量测动态误差补偿的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：设计惯性导航标定软件，软件中建立了加速度计组件敏感轴扭转弹性形变角度模型和量测动态误差模型；惯性导航标定软件以陀螺量测角增量与加速度计量测速度增量为输入，实现惯导初始对准、姿态更新、速度更新和位置更新计算，以及加速度计组件动态误差的卡尔曼滤波估计；惯导静止完成初始对准过程后，做线运动与角运动耦合运动，采集陀螺加速度计标定数据，输入惯性导航标定软件，完成包括加速度计组件动态误差模型参数在内的标定参数辨识；根据辨识得到的加速度计组件动态误差模型参数，计算得到动态误差实时补偿数值，乘以采样周期得到动态速度增量误差补偿量，将加速度计速度增量扣除动态速度增量误差补偿量，完成加速度计量测动态误差在线补偿，补偿后的加速度计速度增量用于后续导航更新计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所) 一种用于激光惯导系统加速度计组件量测动态误差补偿的方法

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