申请/专利权人：广州励丰文化科技股份有限公司

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117938017A

主分类号：H02P23/14

分类号：H02P23/14;G05D13/62;H02P23/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明实施例涉及电机轨道镜技术领域，公开了一种电机运动控制方法，包括：获取控制台处传输的电机位置信息，基于电机位置信息生成缓冲队列数据；获取缓冲队列数据中的首节点和停止节点，根据首节点和停止节点确定在相应节点时电机的运动状态；通过速度滑动平均算法对缓冲队列数据中各个节点数据计算以得到调整节点数据，将调整节点数据添加到发送数据队列；将发送数据队列发送至电机控制器处以进行电机转动控制。本发明实施例中电机运动控制方法通过对即将出现剧烈速度变化的电机转动数据进行滑动平均处理，进而使得在电机在实际运动的时候并不会产生猛烈的速度变化，减少了电机在进行机械运动时速度剧烈变化带来的运动抖动问题。

主权项：1.一种电机运动控制方法，其特征在于，包括：获取控制台处传输的电机位置信息，基于所述电机位置信息生成相应电机的缓冲队列数据；所述缓冲队列数据包括多个控制节点数据，所述控制节点数据包括速度信息、位置信息、加速度信息和停止节点标识；获取所述缓冲队列数据中的首节点和停止节点，根据所述首节点和停止节点确定在相应节点时电机的运动状态；其中，所述首节点为缓冲队列数据中第一个节点，所述停止节点为缓冲队列数据中具有停止节点标识的节点；若所述电机的运动状态为第一运动状态，判断所述首节点是否为停止节点，若是，则将与所述首节点关联的控制节点数据传输至发送数据队列；若否，则计算所述首节点到停止节点的段平均速度，根据所述段平均速度和电机转动系数来确定启动缓冲距离；若电机到达所述启动缓冲距离，则通过速度滑动平均算法对缓冲队列数据中各个节点数据计算以得到调整节点数据，并将空周期节点数据以及调整节点数据添加到发送数据队列；若所述电机的运动状态为第二运动状态，判断所述首节点是否为停止节点，若是，则将与所述首节点关联的控制节点数据传输至发送数据队列；若否，则通过速度滑动平均算法计算处于相应节点的电机的实际速度和位置值，根据所述电机的实际速度和位置值对相应节点数据进行更新，并将更新后的节点数据传输至发送队列；将所述发送数据队列发送至电机控制器处以进行电机转动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州励丰文化科技股份有限公司 电机运动控制方法及系统

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