申请/专利权人：淄博科创医疗仪器有限公司

申请日：2020-01-08

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN110960372B

主分类号：A61G7/14

分类号：A61G7/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2020.05.01#实质审查的生效;2020.04.07#公开

摘要：本发明提供一种升降式卧床病人搬运机器人，其特征在于：机架呈框架结构，内部设有横梁，横梁上装有升降驱动装置；装有驱动轮的驱动轴支承在机架下表面，另一端装有万向轮，行进驱动装置与驱动轴之间装有链传动，升降驱动装置上装有与设置在升降架上的齿条啮合的齿轮，升降架靠近机架立板的内侧装有滚轮；承托板固定在y形臂Ⅰ和y形臂Ⅱ的直臂上，y形臂Ⅱ安装在升降架Ⅰ上，y形臂Ⅰ通过圆孔铰接在升降架Ⅰ的销轴上；调节驱动装置铰接在y形臂Ⅱ上，调节杆的一端插入调节驱动装置的动力输出孔内，另一端铰接在y形臂Ⅰ上。本发明可减少护理人员工作量和工作难度，且搬运病人方便可靠。

主权项：1.一种升降式卧床病人搬运机器人，包括底盘、升降机构和承托装置，其特征在于：底盘包括机架1和行进装置，其中机架1呈长方体正6面“箱”形框架结构，长方体箱最短的4条棱线和最长的4条棱线均与地面平行；长方体箱的长边为最长棱线、且呈铅垂状态的1件立板设有3条与最长棱线垂直的长槽2，中间长槽2位于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面上，另外2条长槽2相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面对称布置；立板内表面设有与长槽2平行的3条导轨，两侧的2条截面呈L形的导轨Ⅰ3相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面对称布置，中间的截面呈矩形的导轨Ⅱ4至长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面的距离为a，导轨Ⅰ3和导轨Ⅱ4的导轨平面均与导轨Ⅰ3所在的立板板面平行、且导轨Ⅱ4未接触导轨Ⅰ3所在的立板板面的导轨平面至立板内表面之间的距离等于导轨Ⅰ3未接触导轨Ⅰ3所在的立板板面的导轨平面至立板内表面之间的距离，两侧的2条导轨Ⅰ3位于两侧的2条长槽2之间，且两侧的2条长槽2之间的距离与两侧的2条导轨Ⅰ3之间的距离之差等于2a，长方体箱内设有与地面平行的横梁5；行进装置包括驱动轴6、驱动轮7、万向轮8、链传动9、行进驱动装置10和控制器11，中部穿过链传动9的从动部分内孔的驱动轴6两端支承在机架1的长方体箱下方与地面平行的底板下表面，且靠近长方体箱一端、呈铅垂状态、短边为最短棱线的立板处，驱动轴6轴线与长方体箱的最短棱线平行；对应于驱动轴6上的链传动9处，机架1的长方体箱的底板设有长方口，链传动9的主动部分伸进到机架1的长方体箱内，驱动轴6两端均装有驱动轮7；安装在机架1的长方体箱下方与地面平行的底板上表面的行进驱动装置10的输出轴与链传动9的主动部分连接，行进驱动装置10的输出轴轴线与长方体箱的最短棱线平行；行进驱动装置10通过导线与安装在机架1的长方体箱底板上表面的控制器11连接，控制面板12安装在机架1的长方体箱上方与地面平行的顶板上表面、且靠近未设有长槽2的长方体箱的立板一侧，控制器11通过导线与控制面板12连接；机架1的长方体箱的底板远离驱动轴6处的最短棱线、靠近长方体箱的另1条最短棱线处设有2个安装孔，安装孔轴线与长方体箱的底板垂直、且2个安装孔的连心线与长方体箱的最长棱线平行，2件万向轮8的回转轴分别由机架1的长方体箱下方与地面平行的底板下表面插入底板的2个安装孔内；升降机构包括升降架、齿轮13和升降驱动装置14，升降架包括升降架Ⅰ15和升降架Ⅱ16，且升降架Ⅰ15和升降架Ⅱ16均呈矩形平面4边形框架结构；升降架Ⅰ15的2条短边框之间的距离等于机架1的长方体箱上位于两侧的2条长槽2之间的距离，升降架Ⅰ15的2条长边框、且升降架Ⅰ15的、位于与长边框垂直的对称面处，朝着短边框的长度方向向远离另1条长边框的方向各伸出1件连接板Ⅰ17、朝着与升降架Ⅰ15的矩形平面相垂直的同一方向各伸出1件连接杆18，升降架Ⅰ15的2条长边框两端朝着2条长边框中部伸出的连接杆18相同的方向各伸出2件连接杆18、朝着短边框的长度方向向远离另1条长边框的方向各伸出2件销轴19；升降架Ⅰ15的同一长边框两端的2件销轴19之间的距离和2件连接杆18之间的距离均等于升降架Ⅰ15的2条短边框之间的距离，连接板Ⅰ17板面与升降架Ⅰ15的矩形平面平行，且2件连接板Ⅰ17的板面共面；升降架Ⅰ15的2条长边框朝着连接杆18的伸出方向各装有3件滚轮20，各滚轮20轴线与升降架Ⅰ15的矩形平面平行、且各滚轮20轴线位于同一平面内，同一长边框上两端的2件滚轮20相对于升降架Ⅰ15的、与长边框垂直的对称面对称布置，且两端的2件滚轮20之间的距离等于机架1的长方体箱上两侧的2条导轨Ⅰ3之间的距离，中间滚轮20至升降架Ⅰ15的、与长边框垂直的对称面的距离为a；升降架Ⅱ16的2条短边框之间的距离与升降架Ⅰ15的2条短边框之间的距离相等，升降架Ⅱ16的2条长边框朝着与升降架Ⅱ16的矩形平面相垂直的同一方向各装有3件滚轮20，各滚轮20轴线与升降架Ⅱ16的矩形平面平行、且各滚轮20轴线位于同一平面内，同一长边框上两端的2件滚轮20相对于升降架Ⅱ16的、与长边框垂直的对称面对称布置，且升降架Ⅱ16同一长边框上两端的2件滚轮20之间的距离等于升降架Ⅰ15同一长边框上两端的2件滚轮20之间的距离，中间滚轮20至升降架Ⅱ16的、与长边框垂直的对称面的距离为a；升降架Ⅱ16的2条长边框之间、长边框的中部处、且位于远离升降架Ⅱ16上的滚轮20一侧装有齿条21，齿条21的长度方向与升降架Ⅱ16的短边框平行，齿条21的齿形朝着远离升降架Ⅱ16上的滚轮20的方向，且齿条21板面与升降架Ⅱ16的矩形平面垂直；升降架Ⅰ15的长边框伸出的6件连接杆18由机架1的长方体箱外穿过长方体箱上的3条长槽2插入长方体箱内，升降架Ⅰ15的2件长边框上中部和两端的各2件连接杆18分别穿过长方体箱上中部和两侧的同1条长槽2，且升降架Ⅰ15的2件长边框中部的滚轮20相对于升降架Ⅰ15的、与长边框垂直的对称面偏移的方向与导轨Ⅱ4相对于长方体箱的、与最长棱线垂直的对称面偏移的方向相同；插入长方体箱内的6件连接杆18的末端装有同1件升降架Ⅱ16，升降架Ⅱ16上的滚轮20朝着升降架Ⅰ15的方向，且安装后的升降架Ⅱ16的矩形板面与升降架Ⅰ15的矩形板面平行；安装在机架1的长方体箱内横梁5上的升降驱动装置14的输出轴上装有齿轮13，且齿轮13与安装在升降架Ⅱ16上的齿条21啮合，升降驱动装置14通过导线与安装在机架1的长方体箱底板上表面的控制器11连接；承托装置包括y形臂、承托板22、调节杆23和调节驱动装置24，y形臂包括y形臂Ⅰ25和y形臂Ⅱ26，y形臂Ⅰ25和y形臂Ⅱ26均由直臂和斜臂构成，斜臂一端固定连接在直臂中部；y形臂Ⅰ25的斜臂远离直臂的一端端部设有圆孔，y形臂Ⅰ25的直臂靠近斜臂端部圆孔的一端端部也设有圆孔，圆孔轴线位于直臂和斜臂所在的平面内，圆孔轴线与直臂垂直、且2个圆孔轴线同轴；y形臂Ⅱ26的斜臂远离直臂的一端端部设有连接板Ⅱ27，y形臂Ⅱ26的直臂靠近斜臂端部连接板Ⅱ27的一端端部也设有连接板Ⅱ27，连接板Ⅱ27板面与直臂垂直、且2件连接板Ⅱ27板面共面；呈矩形平板形的承托板22板面固定在y形臂Ⅰ25的直臂远离圆孔的一端，承托板22的板面与y形臂Ⅰ25的直臂和斜臂的所在平面垂直，另1件承托板22板面中心固定在y形臂Ⅱ26的直臂远离圆孔的一端，承托板22的板面与y形臂Ⅱ26的直臂和斜臂的所在平面垂直；固定有承托板22的y形臂Ⅱ26安装在升降架Ⅰ15上，y形臂Ⅱ26的2件连接板Ⅱ27的板面贴合在2件连接板Ⅰ17板面上，2件固定有承托板22的y形臂Ⅰ25通过设置在斜臂远离直臂端部和直臂靠近斜臂端部的圆孔分别铰接在升降架Ⅰ15两端位于同1条轴线上的2件销轴19上，各y形臂Ⅰ25和y形臂Ⅱ26的直臂部分均朝上；2件调节驱动装置24铰接在y形臂Ⅱ26的直臂部分中部两侧，2件调节杆23的一端分别插入调节驱动装置24的动力输出孔内，2件调节杆23的另一端分别铰接在2件y形臂Ⅰ25的直臂部分中部靠近y形臂Ⅱ26的一侧，2件调节驱动装置24通过导线与安装在机架1的长方体箱底板上表面的控制器11连接。

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