申请/专利权人：安徽工程大学

申请日：2022-05-10

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN115016461B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.09.23#实质审查的生效;2022.09.06#公开

摘要：本发明涉及一种基于动态终点策略的IA‑Star算法的机器人路径规划方法，传统A‑Star遍历的节点是集中于起点至终点的连线方向上的节点集群，在最优路径与起点至终点的连线较为接近时结果较好，实际应用中往往最优路径并不接近于起点至终点的连线。本发明提出一种基于动态终点的改进策略，改进后的A‑Star算法在遍历节点的过程中，会动态地调整局部的临时终点，从而避免算法遍历一些无效节点，从而提高算法完成路径规划任务的效率。仿真表明采取新型策略IA‑Star算法在解决机器人路径规划问题上的效果进步明显，整体性能优于基本A‑Star算法和其他一些改进A‑Star算法。

主权项：1.一种基于动态终点策略的IA-Star算法的机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化IA-Star算法所需信息，包括但不限于地图数据m、起点S、终点E；S2、创建数据表DataFram，df储存路径数据信息，每一条信息的数据结构为一行向量，尺寸为1*7，每一列的标签分别为临时起点、动态终点、终点、G、H、P、F，其中，G为临时起点距离起点的最短路径长度，H为临时起点距离终点的估算路径长度，其值为临时起点与终点的坐标差的绝对值之和，P为总路径估算长度，其值等于起点经过动态终点到终点的无障碍路径长度，注意P仅在存在动态终点时有效；F为评价指标，由F＝G+H+P计算得到；S3、Df数据表中初始化含有一条路径信息，其中，临时起点＝S、动态终点＝None、终点＝E，其余的数据依据定义计算；S4、找到df数据表中F值最小的路径信息，存在多条信息F最小且相等时，取G最大的那条路径信息，记为i，执行S5；S5、是否路径信息i中临时起点等于终点，若是，则执行S9；否则，执行S6；S6、信息i中是否存在动态终点，若是，则执行S6.1；否则，执行S7；S6.1、调用A-Star计算临时起点至动态终点之间的路径长度L，并根据结果更新该条信息，即将动态终点赋值于临时起点，重置动态终点，G等于L，H重新计算，P等于0，F重新计算，执行S4；S7、判断临时起点与终点之间是否存在动态终点，若是，则执行S7.1；否则，执行S8；S7.1、向df数据表中新增两条路径信息，其中，临时起点、终点以及G同信息i中的数据，动态终点为S7中找到的动态终点，H设置为0，P跟F依据定义计算，删除路径信息i，执行S4；S8、调用A-Star计算临时起点到终点的距离l，更新路径信息i数据：将终点赋值给临时起点，令G+＝l，H＝F＝0，F重新计算，执行S4；S9、输出最短路径信息，退出程序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工程大学 一种基于动态终点策略的IA-Star算法的机器人路径规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD