申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117516596B

主分类号：G01D3/028

分类号：G01D3/028;G01B7/30;G01D5/12;H02P23/14;G06F17/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1‑S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。

主权项：1.一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，其特征在于，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；以Ox、Oy表示X、Y通道的平均偏移量，则利用平均偏移量进行偏移量补偿后，得到的X、Y通道函数为：X1=X-Ox，Y1=Y-Oy，其中X、Y表示进行偏移量补偿的X、Y通道函数，X1、Y1表示进行偏移量补偿后的X、Y通道函数；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；X、Y通道对应的最大幅值分别用Ax、Ay表示，则归一化后的X、Y通道函数为：X2=X1Ax，Y2=Y1Ay；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；X、Y通道信号中的谐波分量表示为X0,Y0，则去除谐波分量后的X、Y通道函数为：X3=X2-X0，Y3=Y2-Y0；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X、Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；通过下式对X、Y通道进行非正交修正，修正正交性误差：X4=X3+sinphiy*sinzcosphix;Y4=Y3-sinphiy*coszcosphiy;式中，phix为X通道相位与零相位的差，phiy为Y通道相位与零相位的差，z为据采样值返回的角度位置值，X4、Y4表示进行非正交修正后的X、Y通道函数；S6、根据修正后的X、Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1-S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法

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