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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2023-09-15
公开（公告）日：2024-04-26
公开（公告）号：CN117177208B
主分类号：H04W4/40
分类号：H04W4/40;H04W4/029;H04W72/542;H04W72/50;H04W84/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.26#授权;2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开
摘要：本申请公开了一种考虑随机通讯时延的集群无人机协同容错控制方法，涉及无人机技术领域，该方法在考虑集群无人机中任意两架跟随者无人机之间存在的按照随机概率出现的定长通讯时延的情况下，基于各架跟随者无人机对领导者无人机的观测位置向量构建分布式观测器来观测领导者无人机的位置向量，然后基于位置跟踪误差设计快速终端滑模面，结合扰动观测器对考虑执行器故障的动力学模型中的故障相关项的估计向量，设计得到容错控制律实现容错控制。该方法考虑了集群无人机存在随机通讯时延和遭遇执行器故障情况下的编队协同容错控制问题，在集群无人机的编队协同容错控制上具有很好的实际意义和应用前景。
主权项：1.一种考虑随机通讯时延的集群无人机协同容错控制方法，其特征在于，所述集群无人机协同容错控制方法包括：在考虑集群无人机中任意两架跟随者无人机之间存在的按照随机概率出现的定长通讯时延的情况下，基于各架跟随者无人机对领导者无人机的观测位置向量构建集群无人机中任意第架跟随者无人机的分布式观测器，所述分布式观测器用于得到所述第架跟随者无人机对领导者无人机的观测位置向量并发送给其他跟随者无人机；其中，集群无人机包括一架领导者无人机及架跟随所述领导者无人机进行编队飞行的跟随者无人机，整数参数；构建所述第架跟随者无人机的位置跟踪误差，是所述第架跟随者无人机的位置向量，是所述领导者无人机的期望位置向量，是所述第架跟随者无人机相对于所述领导者无人机的期望相对位置向量；基于所述第架跟随者无人机的位置跟踪误差设计得到快速终端滑模面；利用扰动观测器得到所述第架跟随者无人机的考虑执行器故障的动力学模型中的故障相关项的估计向量，并结合所述快速终端滑模面构建得到所述第架跟随者无人机在考虑任意两架跟随者无人机之间存在的按照随机概率出现的定长通讯时延情况下的容错控制律；按照所述第架跟随者无人机的容错控制律对所述第架跟随者无人机进行容错协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑随机通讯时延的集群无人机协同容错控制方法
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