申请/专利权人：中国电子科技南湖研究院

申请日：2021-11-01

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114056328B

主分类号：B60W30/095

分类号：B60W30/095;B60W40/02;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本发明提出的一种基于DQN实现车辆L3级自动驾驶的行人避让方法，包括：通过所述自动驾驶车辆的传感器探测前方是否存在行人和周边是否存在车辆；根据所述探测的行人和车辆的信息，以及所述自动驾驶车辆的行驶路线的超车道是否具有其他车辆确定所述DQN训练后的行人避让策略。本发明利用DQN以较低的训练成本实现了L3级自动驾驶行人避让策略。

主权项：1.一种基于DQN实现车辆L3级自动驾驶的行人避让方法，其特征在于：步骤1：通过所述自动驾驶车辆的传感器探测前方是否存在行人和周边是否存在车辆；步骤2：根据所述探测的行人和车辆的信息，以及所述自动驾驶车辆的行驶路线的超车道是否具有其他车辆确定所述DQN训练后的行人避让策略；其中，所述步骤2具体包括：1如果所述超车道没有其他车辆，则所述行人避让策略包括：S1-1：所述自动驾驶车辆通过传感器探测到前方行人时，获取所述行人的位置并根据所述自动驾驶车辆的自身位置信息及速度计算所述自动驾驶车辆与所述行人在行驶方向上的相对距离；S1-2：当所述相对距离在第一距离内时，所述自动驾驶车辆减速至第一速度，同时，所述自动驾驶车辆不断探测前方所述行人的位置、移动方向和所述相对距离，预判所述行人是否与所述自动驾驶车辆位于同一车道，如在同一车道则进行转弯避让，进入超车道；S1-3：当所述自动驾驶车辆在超车道超越所述行人后，当所述自动驾驶车辆与所述行人在行驶方向上的相对距离不小于第一距离时，所述自动驾驶车辆从所述超车道切换回原行驶车道；2如果所述超车道有其他车辆时，则所述行人避让策略包括：S2-1：所述自动驾驶车辆通过传感器探测到前方行人和超车道上的车辆时，获取所述行人和超车道上的车辆的位置、移动方向信息，并根据所述自动驾驶车辆自身位置信息及速度计算与所述行人和超车道上的车辆在行驶方向上的相对距离；S2-2：所述自动驾驶车辆加速并超越位于所述超车道上的车辆，直至与所述超车道的车辆在行驶方向上保持至少第一距离；S2-3：与S2-2同时，当所述自动驾驶车辆与所述行人在行驶方向上的相对距离在第一距离内时，所述自动驾驶车辆减速至第一安全速度，所述自动驾驶车辆不断探测前方的所述行人位置、移动方向，及所述自动驾驶车辆后方道路的车辆与所述自动驾驶车辆在行驶方向上的相对距离，确保所述相对距离不低于相对安全距离；预判所述行人是否与所述自动驾驶车辆属于同一车道，如在同一车道则进行转弯避让，切换到超车道；S2-4：当所述自动驾驶车辆在超车道超越所述行人后，且所述自动驾驶车辆与所述行人在行驶方向上的相对距离不小于第一距离时，此时继续探测所述自动驾驶车辆的前方是否具有车辆，如果有车辆，则当所述自动驾驶车辆分别与所述前方的车辆和所述行人在行驶方向上的相对距离都不小于相对安全距离时，所述自动驾驶车辆减速，实施换道操作，切换到原行驶车道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技南湖研究院 基于DQN实现车辆L3级自动驾驶的行人避让方法及系统

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