申请/专利权人：鑫君特(苏州)医疗科技有限公司

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117653265B

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B34/10;A61B34/30;G16H20/40;G16H40/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本申请提供一种针对龙骨槽结构的胫骨截骨规划装置和胫骨自动截骨装置，涉及机器人控制技术领域。本申请根据龙骨槽结构的结构尺寸信息和旋转式截骨工具的截骨半径，在龙骨槽结构的截骨基准坐标系下进行截骨工具末端轨迹规划，得到与龙骨槽结构匹配的工具末端移动轨迹，并在获取到龙骨槽结构所在的胫骨装配面在机器人基坐标系下相对于待截实体胫骨的胫骨平台面的期望装配位姿信息后，根据期望装配位姿信息对工具末端移动轨迹进行轨迹变换处理，得到旋转式截骨工具在机器人基坐标系下作用到待截实体胫骨上的期望截骨轨迹，以便针对龙骨槽结构实现高精度自动截骨功能，提高截出的装配空间与龙骨槽结构的吻合度，确保TKA手术达到预期效果。

主权项：1.一种针对龙骨槽结构的胫骨截骨规划装置，其特征在于，所述龙骨槽结构安装在待装配胫骨假体结构的胫骨装配面上，所述装置包括：移动轨迹规划模块，用于根据所述龙骨槽结构的结构尺寸信息和旋转式截骨工具的截骨半径，在所述龙骨槽结构的截骨基准坐标系下进行截骨工具末端轨迹规划，得到与所述龙骨槽结构匹配的工具末端移动轨迹；装配信息获取模块，用于获取所述胫骨装配面在机器人基坐标系下相对于待截实体胫骨的胫骨平台面的期望装配位姿信息；截骨轨迹规划模块，用于根据所述期望装配位姿信息对所述工具末端移动轨迹进行轨迹变换处理，得到所述旋转式截骨工具在所述机器人基坐标系下作用到所述待截实体胫骨上的期望截骨轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 鑫君特(苏州)医疗科技有限公司 针对龙骨槽结构的胫骨截骨规划装置和胫骨自动截骨装置

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