申请/专利权人：遨博(江苏)机器人有限公司

申请日：2018-09-12

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN109230666B

主分类号：B65H3/32

分类号：B65H3/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2019.02.19#实质审查的生效;2019.01.18#公开

摘要：本发明涉及一种叠层布料抓取装置，包括夹爪固定板和压板，压板位于夹爪固定板下方并做上下移动设置，夹爪固定板和压板之间设置有上针板和下针板，上针板位于下针板上方，上针板和下针板之间做相对平行移动设置，上针板的下端面设置有多个上排针，下针板的下端面设置有多个下排针，并且在下针板上开设有多个用于上排针穿孔的上针孔，上针孔内具有用于避让上排针移动的避让空间，上针板的上排针从下针板的上针孔内穿过，上排针和下排针的针头位于同一平面内，压板上开设有用于上排针和下排针穿过的下针孔，下针孔内具有用于避让排针移动的避让空间，以达到方便抓取单层布料的效果。

主权项：1.一种叠层布料抓取装置，其特征是，包括夹爪固定板（1）和压板（2），所述压板（2）位于夹爪固定板（1）下方并做上下移动设置；所述夹爪固定板（1）和压板（2）之间设置有上针板（3）和下针板（4），所述上针板（3）位于下针板（4）上方，所述上针板（3）和下针板（4）之间做相对平行移动设置；所述上针板（3）的下端面设置有多个上排针（31），所述下针板（4）的下端面设置有多个下排针（41），并且在下针板（4）上开设有多个用于上排针（31）穿孔的上针孔，所述上针孔内具有用于避让上排针（31）移动的避让空间，所述上针板（3）的上排针（31）从下针板（4）的上针孔内穿过，所述上排针（31）和下排针（41）的针头位于同一平面内，所述压板（2）上开设有用于上排针（31）和下排针（41）穿过的下针孔（21），所述下针孔（21）内具有用于避让排针移动的避让空间；所述上针板（3）和下针板（4）之间的平行移动机构为：所述夹爪固定板（1）上安装有手指气缸（6），所述手指气缸（6）朝向针板，所述手指气缸（6）包括第一夹爪和第二夹爪，所述手指气缸（6）第一夹爪与上针板（3）固定连接，所述上针板（3）上开设穿爪孔，所述手指气缸（6）第二夹爪从上针板（3）的穿爪孔中穿过并与下针板（4）固定连接，所述穿爪孔内具有用于避让第二夹爪移动的避让空间；所述压板（2）与所述夹爪固定板（1）之间上下移动的结构为；所述夹爪固定板（1）两端分别固定设置有三轴气缸（5），所述三轴气缸（5）包括推杆、推板以及两根导杆（51），所述推杆连接推板，两根导杆（51）分别位于推板两侧；所述三轴气缸（5）朝上设置，所述三轴气缸（5）的两根导杆（51）分别穿过夹爪固定板（1）后与底板两端固定连接。

全文数据：叠层布料抓取装置技术领域本发明涉及一种叠层布料抓取装置。背景技术行业内，目前对于布料的抓取主要采用真空吸附或者机械抓抓取，如现有专利专利号：CN201410499206.3公开的一种具有抓布和压布移布功能的吸嘴，其通过一个可以产生负压的压布筒去吸附布料，压布筒下端开设若干吸布孔，通过压布筒内产生的负压将布料吸起，把布移动至目标位置，然后通过压布筒内的针板将布料和压布筒脱离开来。对于抓取取布，如现有专利CN201710996811.5中所公开的一种网布自动上料抓取安装一体化装置，其取布的方式主要通过内部的插针抓取单元，利用插针斜插入网布中，将网布刺中并向上带出。以上两种取布方式，都只能实现对单层布的抓取，并不能实现叠层布的抓取，如采用第一种真空吸附的方式在叠层布上进行取布，那么每次会吸出多层布，不能稳定的一层一层取布；如采用第二种方式进行取布，插针斜向插入，对于取布的平整性不能保证，并且叠层布中，每层布之间间隙不同，插针插入的深度也不能控制，容易一次出现一次插入多层布的情况。因此，目前对于自动取布，还只停留在取单层布的层面，无法实现取叠层布，对于抓取叠层布还不能实现自动化抓取。发明内容本发明要解决的技术问题提供一种叠层布料抓取装置，以解决目前针对叠层布不能分层抓取的技术问题。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种叠层布料抓取装置，包括夹爪固定板和压板，所述压板位于夹爪固定板下方并做上下移动设置；所述夹爪固定板和压板之间设置有上针板和下针板，所述上针板位于下针板上方，所述上针板和下针板之间做相对平行移动设置；所述上针板的下端面设置有多个上排针，所述下针板的下端面设置有多个下排针，并且在下针板上开设有多个用于上排针穿孔的上针孔，所述上针孔内具有用于避让上排针移动的避让空间，所述上针板的上排针从下针板的上针孔内穿过，所述上排针和下排针的针头位于同一平面内，所述压板上开设有用于上排针和下排针穿过的下针孔，所述下针孔内具有用于避让排针移动的避让空间。进一步的，所述上针板和下针板之间的平行移动机构为：所述夹爪固定板上安装有手指气缸，所述手指气缸朝向针板，所述手指气缸包括第一夹爪和第二夹爪，所述手指气缸第一夹爪与上针板固定连接，所述上针板上开设穿爪孔，所述手指气缸第二夹爪从上针板的穿爪孔中穿过并与下针板固定连接，所述穿爪孔内具有用于避让第二夹爪移动的避让空间。进一步的，所述夹爪固定板上设置有多对滑块，每对滑块分别固定设置与于夹爪固定板两侧，各对滑块沿夹爪固定板长度方向布置，所述滑块内侧分别开设有上滑槽和下滑槽，上下针板分别位于每对滑块之间，所述上针板两侧分别位于两侧滑块的上滑槽内，所述下针板两侧分别位于两侧滑块的下滑槽内。进一步的，所述压板与所述夹爪固定板之间上下移动的结构为；所述夹爪固定板两端分别固定设置有三轴气缸，所述三轴气缸包括推杆、推板以及两根导杆，所述推杆连接推杆，两根导杆分别位于推板两侧；所述三轴气缸朝上设置，所述三轴气缸的两根导杆分别穿过夹爪固定板后与底板两端固定连接。进一步的，所述三轴气缸的缸体上设置有L形限位板，所述限位板的竖板与三轴气缸固定连接，所述限位板的横板位于推板上方。进一步的，所述夹爪固定板上方设有末端固定板，所述末端固定板与夹爪固定板之间设置有用于压紧叠层布料的双杆气缸，所述双杆气缸的缸体与末端固定板连接，所述双杆气缸的推板与夹爪固定板连接。进一步的，所述上针板下方设置的上排针为两排，所述下针板下方设置的下排针为两排。本发明的有益效果是：本发明提供一种叠层布料抓取装置，可以实现从一叠布料中抓取顶部一层布料，每次抓取稳定可靠，不影响底层布料位置，实现对叠层布的稳定分层取布。该布料抓取装置，依靠上下排针在插入布料之后往复运动，使布料表面产生张力，来实现布料的抓取，取布过程稳定可靠，并能使布料在保持平整的状态下被取走，确保了取布的质量。限位板限制双杆气缸带动压板上行的位置，从而控制排针从压板中伸出的长度，最终控制排针插入布料中深度，因此，通过调节限位板的位置可以控制抓取不同厚度的布料，扩宽该布料夹取装置的使用范围。附图说明下面结合附图对本发明进一步说明。图1是本发明布料抓取装置的示意图；图2是手指气缸与上下两个针板之间的连接结构图；图3是底板示意图；图4是上下针板之间连接结构轴侧视图；图5是上下针板之间连接结构侧向视图；其中，1、夹爪固定板，2、压板，21、下针孔，3、上针板，31、上排针，4、下针板，41、下排针，5、三轴气缸，51、导杆，6、手指气缸，7、末端固定板，8、限位板，9、双杆气缸。具体实施方式现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。如图1至图5所示，一种叠层布料抓取装置，包括夹爪固定板和压板2，压板2位于夹爪固定板下方并做上下移动设置。夹爪固定板和压板2之间设置有上针板3和下针板4，上针板3位于下针板4上方，上针板3和下针板4之间做相对平行移动设置。上针板3的下端面设置有2个上排针31，下针板4的下端面设置有2个下排针41，并且在下针板4上开设有若干个用于上排针31穿孔的上针孔，上针孔内具有用于避让上排针31移动的避让空间，上针板3的上排针31从下针板4的上针孔内穿过，上排针31和下排针41的针头位于同一平面内，压板2上开设有用于上排针31和下排针41穿过的下针孔21，下针孔21内具有用于避让排针移动的避让空间。上述上针板3和下针板4之间的平行移动机构为：夹爪固定板1上安装有手指气缸6，手指气缸6朝向针板，手指气缸6包括第一夹爪和第二夹爪，手指气缸6第一夹爪与上针板3固定连接，上针板3上开设穿爪孔，手指气缸6第二夹爪从上针板3的穿爪孔中穿过并与下针板4固定连接，穿爪孔内具有用于避让第二夹爪移动的避让空间。为确保上下针板之间平行稳定的移动，因此，在夹爪固定板1上设置有3对滑块，每对滑块分别固定设置与于夹爪固定板1两侧，各对滑块沿夹爪固定板1长度方向布置，滑块内侧分别开设有上滑槽和下滑槽，上下针板分别位于每对滑块之间，上针板3两侧分别位于两侧滑块的上滑槽内，下针板4两侧分别位于两侧滑块的下滑槽内。上述压板2与夹爪固定板之间上下移动的结构为；夹爪固定板1两端分别固定设置有三轴气缸5，三轴气缸5包括推杆、推板以及两根导杆51，推杆连接推杆，两根导杆51分别位于推板两侧；三轴气缸5朝上设置，三轴气缸5的两根导杆51分别穿过夹爪固定板1后与底板两端固定连接。三轴气缸5的缸体上设置有L形限位板8，限位板8的竖板与三轴气缸5固定连接，限位板8的横板位于推板上方。限位板8的横板用于限制压板2向上移动，当压板2上移，各个排针的针尖伸出的长度正好符合插入布层的长度时，针尖插入布层的长度小于布层厚度，压板2便因为限位板8的横板的限制而无法移动，从而使各个排针的针尖每次在取布的时候伸出固定长度进行夹布作业。夹爪固定板1上方设有末端固定板7，末端固定板7用连接外部机械臂，末端固定板7与夹爪固定板1之间设置有用于压紧叠层布料的双杆气缸9，双杆气缸9的缸体与末端固定板7连接，双杆气缸9的推板与夹爪固定板1连接。双杆气缸9的主要作用在于带动压板2向叠层布做压紧运动，去除叠层布之间的布层间隙，为排针针尖插入布层做好准备。作业时，将布料抓取装置至于叠层布上方，两个针板上的排针分别位于压板2上方，针尖位于压板2的下针孔21内未伸出，通过两个双杆气缸9带动压板2下移，使压板2压紧叠层布的缝纫区域，去除叠层布中空隙，待压紧之后，两个三轴气缸5开始作业，带动压板2向上移动一定距离，压板2上移过程中上下排针的针尖便相对伸出压板2并刺入叠层布上端的布层中，限位板8限制三轴气缸5作业的同时，压板2也就被限制移动，上下排针伸出的长度也固定，然后手指气缸6作业，手指气缸6带动上针板3和下针板4做向外移动，使上排针31和下排针41将布料表面产生张力，使布料被上排针31和下排针41插入布料中的针尖抓住，形成抓紧力，待抓住布料之后，两个双杆气缸9带着上下排针向上移动，同时也带走被排针抓取的布料，实现对叠层布的布料抓取。本发明的布料抓取装置，最大的特点在于，攻克了缝纫行业内叠层布的抓取，解决了一叠布料的分层抓取每一张布料的难题，能实现对叠层布进行分层抓取，并且抓取过程平整无褶皱，取布质量高。以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

权利要求：1.一种叠层布料抓取装置，其特征是，包括夹爪固定板1和压板2，所述压板2位于夹爪固定板1下方并做上下移动设置；所述夹爪固定板1和压板2之间设置有上针板3和下针板4，所述上针板3位于下针板4上方，所述上针板3和下针板4之间做相对平行移动设置；所述上针板3的下端面设置有多个上排针31，所述下针板4的下端面设置有多个下排针41，并且在下针板4上开设有多个用于上排针31穿孔的上针孔，所述上针孔内具有用于避让上排针31移动的避让空间，所述上针板3的上排针31从下针板4的上针孔内穿过，所述上排针31和下排针41的针头位于同一平面内，所述压板2上开设有用于上排针31和下排针41穿过的下针孔21，所述下针孔21内具有用于避让排针移动的避让空间。2.根据权利要求1所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述上针板3和下针板4之间的平行移动机构为：所述夹爪固定板1上安装有手指气缸6，所述手指气缸6朝向针板，所述手指气缸6包括第一夹爪和第二夹爪，所述手指气缸6第一夹爪与上针板3固定连接，所述上针板3上开设穿爪孔，所述手指气缸6第二夹爪从上针板3的穿爪孔中穿过并与下针板4固定连接，所述穿爪孔内具有用于避让第二夹爪移动的避让空间。3.根据权利要求2所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述夹爪固定板1上设置有多对滑块，每对滑块分别固定设置与于夹爪固定板1两侧，各对滑块沿夹爪固定板1长度方向布置，所述滑块内侧分别开设有上滑槽和下滑槽，上下针板4分别位于每对滑块之间，所述上针板3两侧分别位于两侧滑块的上滑槽内，所述下针板4两侧分别位于两侧滑块的下滑槽内。4.根据权利要求1所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述压板2与所述夹爪固定板1之间上下移动的结构为；所述夹爪固定板1两端分别固定设置有三轴气缸5，所述三轴气缸5包括推杆、推板以及两根导杆51，所述推杆连接推杆，两根导杆51分别位于推板两侧；所述三轴气缸5朝上设置，所述三轴气缸5的两根导杆51分别穿过夹爪固定板1后与底板两端固定连接。5.根据权利要求4所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述三轴气缸5的缸体上设置有L形限位板8，所述限位板8的竖板与三轴气缸5固定连接，所述限位板8的横板位于推板上方。6.根据权利要求1所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述夹爪固定板1上方设有末端固定板7，所述末端固定板7与夹爪固定板1之间设置有用于压紧叠层布料的双杆气缸9，所述双杆气缸9的缸体与末端固定板7连接，所述双杆气缸9的推板与夹爪固定板1连接。7.根据权利要求1所述的叠层布料抓取装置，其特征是，所述上针板3下方设置的上排针41为两排，所述下针板4下方设置的下排针41为两排。

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