申请/专利权人：苏州美仪自动化设备有限公司

申请日：2019-01-11

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN109435427B

主分类号：B32B38/10

分类号：B32B38/10;B32B41/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2019.04.02#实质审查的生效;2019.03.08#公开

摘要：一种自动撕膜机，工作台一侧设置有待料模组，工作台上设置有用于Tray盘转运的搬运模组、用于Tray盘升降的升降模组、用于薄膜上料的取料模组、用于薄膜位置调整的校正模组、用于去掉薄膜上膜条的撕膜模组、用于薄膜下料的下料模组、用于薄膜转运的转盘模组、用于放置薄膜的存储模组、用于薄膜翻转的上料翻转模组和下料翻转模组。本发明可实现自动上料、自动取料、自动检测、自动校正、自动撕膜、自动下料等，相比人工操作，上料快，转运效率高，动作灵敏，准确率高，自动化程度高，适用范围广还防止人手对产品污染，提高了产品质量，进而提高了企业效益。

主权项：1.一种自动撕膜机，包括工作台和控制系统，其特征在于：所述工作台一侧设置有待料模组，所述工作台上设置有用于Tray盘转运的搬运模组、用于Tray盘升降的升降模组、用于薄膜上料的取料模组、用于薄膜位置调整的校正模组、用于去掉薄膜上膜条的撕膜模组、用于薄膜下料的下料模组、用于薄膜转运的转盘模组、用于放置薄膜的存储模组、用于薄膜翻转的上料翻转模组和下料翻转模组；所述升降模组设置在所述工作台内且与所述待料模组连通设置，所述取料模组与所述下料模组分别设置在所述升降模组的两侧，所述升降模组设置在所述搬运模组的行程范围下方，所述转盘模组设置在所述取料模组、下料模组、上料翻转模组、下料翻转模组、校正模组、撕膜模组的行程范围的下方，所述存储模组设置在所述下料模组行程范围的下方，所述搬运模组、取料模组、校正模组、撕膜模组、待料模组、升降模组、下料模组、转盘模组、上料翻转模组、下料翻转模组均与所述控制系统连接；所述搬运模组水平移动设置在所述工作台上，所述搬运模组包括水平设置的第一安装板，所述第一安装板四周设置有若干第一安装杆，所述第一安装杆上均对应方形盘的四周设置有朝下的第一吸盘，所述第一安装板上端设置有第一支撑，所述第一支撑与第一升降板连接，所述第一升降板上下移动设置在第一移动板上，所述第一移动板上设置有竖直的第一导轨，所述第一升降板固定在所述第一导轨的滑块上，所述第一升降板与第一气缸连接；所述取料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述取料模组包括第二安装板，所述第二安装板的下端设置有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸下端的两侧分别设置有第三安装板，所述第三安装板的四个角下方均设置有可上下运动的第二吸盘，所述第二吸盘的分布位置对应所述薄膜的大小设置，所述第二吸盘均与一第二气缸连接，所述第三安装板一侧均设置有用于检测所述薄膜的第一传感器，所述第三安装板的两侧均设置有吹气管，所述吹气管的出气口与所述第二吸盘的下端齐平，所述吹气管朝向所述第三安装板的内侧设置；所述校正模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述校正模组包括竖直设置的第四安装板，所述第四安装板上水平设置有第五安装板，所述第四安装板与所述第五安装板之间设置有第二支撑，所述第五安装板一端设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸下方转动设置有第六安装板，所述第六安装板与所述第五安装板平行设置，所述第六安装板的四个角上均设置有用于吸料的第三吸盘；所述撕膜模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述撕膜模组一侧设置有用于检测来料的相机模组；所述撕膜模组包括竖直设置的安装立板，所述安装立板的右上角设置有用于放置胶带料卷的放料轮组，所述安装立板的左上角设置有用于收料的收料轮组，所述放料轮组的左下方设置有第一胶带过渡轮，所述第一胶带过渡轮的下方设置有第二胶带过渡轮，所述第二胶带过渡轮的左侧设置有第三胶带过渡轮，所述第三胶带过渡轮的左下方设置有第四胶带过渡轮，所述第四胶带过渡轮的左侧设置有第五胶带过渡轮，所述第五胶带过渡轮的上方设置有主动轮，所述主动轮的左侧设置有第一压轮，所述第一压轮设置在压料杆的一端，所述压料杆通过柱塞销转动设置在所述安装立板上，所述压料杆的另一端通过弹簧与所述安装立板的一侧连接，所述主动轮与所述收料轮组传动连接，所述第一胶带过渡轮、第二胶带过渡轮、第三胶带过渡轮、第四胶带过渡轮、第五胶带过渡轮、主动轮均设置在所述安装立板上；所述安装立板的下端上下移动设置有第一运动板，所述第一运动板的上部嵌入所述安装立板设置，所述第一运动板的上端与所述安装立板之间设置有弹簧，所述第一运动板的下端设置有用于撕膜的运动轮；所述安装立板的下端的后部上下移动设置有第二运动板，所述第二运动板的下端固定有水平的安装块，所述安装块与所述安装立板之间设置有弹簧，所述安装块前端设置有用于压住产品的第一压料轮和第二压料轮，所述第一压料轮与所述第二压料轮水平设置；当所述第一压料轮、第二压料轮、运动轮均处于静止状态时，所述第一压料轮、第二压料轮的位置低于所述运动轮的位置；所述待料模组包括依次并排设置的上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间，所述上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间内均设置有流水线；所述升降模组包括依次并排设置的第一升降组、第二升降组和第三升降组，所述第一升降组、第二升降组和第三升降组下方均设置有流水线，所述第一升降组的流水线与所述上料缓存工作间的流水线对接设置，所述第二升降组的流水线和所述成品下料工作间的流水线对接设置，所述第三升降组的流水线与所述空Tray缓存工作间的流水线对接设置；所述下料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述下料模组包括用于抓取薄膜的第一取料吸盘组；所述转盘模组包括第三旋转气缸，所述第三旋转气缸上设置有圆盘，所述圆盘上均布设置有四个用于放置薄膜的过渡载具；所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均设置有第四旋转气缸，所述第四旋转气缸通过支架与第二取料吸盘组连接；所述存储模组包括用于放置薄膜的回收载具；工作台或各模组上还安装有用于取放料、检测反馈的CCD、传感器。

全文数据：一种自动撕膜机技术领域本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种自动撕膜机。背景技术现有一放置在Tray盘的手机薄膜，手机薄膜上有一膜条，膜条设置在薄膜下方，现需要对膜条进行剥离，传统的剥离方式为人工用胶带剥离，效率低，人手容易污染薄膜，而且薄膜材质较轻，撕膜时还要防止薄膜移动，人工撕膜动作相当麻烦，将薄膜从Tray盘上取下再放回去过程也相当麻烦，摆放位置也容易倾斜，对产品的质量造成影响，影响企业效益。因此，有必要设计一种可实现自动上料、自动取料、自动检测、自动校正、自动撕膜、自动下料等全自动动作的自动撕膜机来解决上述问题。发明内容为克服上述现有技术中的不足，本发明目的在于提供一种自动撕膜机。为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案是：一种自动撕膜机，包括工作台和控制系统，所述工作台一侧设置有待料模组，所述工作台上设置有用于Tray盘转运的搬运模组、用于Tray盘升降的升降模组、用于薄膜上料的取料模组、用于薄膜位置调整的校正模组、用于去掉薄膜上膜条的撕膜模组、用于薄膜下料的下料模组、用于薄膜转运的转盘模组、用于放置薄膜的存储模组、用于薄膜翻转的上料翻转模组和下料翻转模组；所述升降模组设置在所述工作台内且与所述待料模组连通设置，所述取料模组与所述下料模组分别设置在所述升降模组的两侧，所述升降模组设置在所述搬运模组的行程范围下方，所述转盘模组设置在所述取料模组、下料模组、上料翻转模组、下料翻转模组、校正模组、撕膜模组的行程范围的下方，所述存储模组设置在所述下料模组行程范围的下方，所述搬运模组、取料模组、校正模组、撕膜模组、待料模组、升降模组、下料模组、转盘模组、上料翻转模组、下料翻转模组均与所述控制系统连接；所述搬运模组水平移动设置在所述工作台上，所述搬运模组包括水平设置的第一安装板，所述第一安装板四周设置有若干第一安装杆，所述第一安装杆上均对应所述方形盘的四周设置有朝下的第一吸盘，所述第一安装板上端设置有第一支撑，所述第一支撑与第一升降板连接，所述第一升降板上下移动设置在第一移动板上，所述第一移动板上设置有竖直的第一导轨，所述第一升降板固定在所述第一导轨的滑块上，所述第一升降板与第一气缸连接；所述取料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述取料模组包括第二安装板，所述第二安装板的下端设置有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸下端的两侧分别设置有第三安装板，所述第三安装板的四个角下方均设置有可上下运动的第二吸盘，所述第二吸盘的分布位置对应所述透明薄膜的大小设置，所述第二吸盘均与一第二气缸连接，所述第三安装板一侧均设置有用于检测所述透明薄膜的第一传感器，所述第三安装板的两侧均设置有吹气管，所述吹气管的出气口与所述第二吸盘的下端齐平，所述吹气管朝向所述第三安装板的内侧设置；所述校正模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述校正模组包括竖直设置的第四安装板，所述第四安装板上水平设置有第五安装板，所述第四安装板与所述第五安装板之间设置有第二支撑，所述第五安装板一端设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸下方转动设置有第六安装板，所述第六安装板与所述第五安装板平行设置，所述第六安装板的四个角上均设置有用于吸料的第三吸盘；所述撕膜模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述撕膜模组一侧设置有用于检测来料的相机模组；所述撕膜模组包括竖直设置的安装立板，所述安装立板的右上角设置有用于放置胶带料卷的放料轮组，所述安装立板的左上角设置有用于收料的收料轮组，所述放料轮组的左下方设置有第一胶带过渡轮，所述第一胶带过渡轮的下方设置有第二胶带过渡轮，所述第二胶带过渡轮的左侧设置有第三胶带过渡轮，所述第三胶带过渡轮的左下方设置有第四胶带过渡轮，所述第四胶带过渡轮的左侧设置有第五胶带过渡轮，所述第五胶带过渡轮的上方设置有主动轮，所述主动轮的左侧设置有第一压轮，所述第一压轮设置在压料杆的一端，所述压料杆通过柱塞销转动设置在所述安装立板上，所述压料杆的另一端通过弹簧与所述安装立板的一侧连接，所述主动轮与所述收料轮组传动连接，所述第一胶带过渡轮、第二胶带过渡轮、第三胶带过渡轮、第四胶带过渡轮、第五胶带过渡轮、主动轮均设置在所述安装立板上；所述安装立板的下端上下移动设置有第一运动板，所述第一运动板的上部嵌入所述安装立板设置，所述第一运动板的上端与所述安装立板之间设置有弹簧，所述第一运动板的下端设置有用于撕膜的运动轮；所述安装立板的下端的后部上下移动设置有第二运动板，所述第二运动板的下端固定有水平的安装块，所述安装块与所述安装立板之间设置有弹簧，所述安装块前端设置有用于压住产品的第一压料轮和第二压料轮，所述第一压料轮与所述第二压料轮水平设置；当所述第一压料轮、第二压料轮、运动轮均处于静止状态时，所述第一压料轮、第二压料轮的位置低于所述运动轮的位置；所述待料模组包括依次并排设置的上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间，所述上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间内均设置有流水线；所述升降模组包括依次并排设置的第一升降组、第二升降组和第三升降组，所述第一升降组、第二升降组和第三升降组下方均设置有流水线，所述第一升降组的流水线与所述上料缓存工作间的流水线对接设置，所述第二升降组的流水线和所述成品下料工作间的流水线对接设置，所述第三升降组的流水线与所述空Tray缓存工作间的流水线对接设置；所述下料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述下料模组包括用于抓取薄膜的第一取料吸盘组；所述转盘模组包括第三旋转气缸，所述第三旋转气缸上设置有圆盘，所述圆盘上均布设置有四个用于放置薄膜的过渡载具；所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均设置有第四旋转气缸，所述第四旋转气缸通过支架与第二取料吸盘组连接；所述存储模组包括用于放置薄膜的回收载具。优选的技术方案为：所述放料轮组包括挡料盘、贯穿所述挡料盘设置的放料轴、设置在所述挡料盘外侧的放料涨芯、可拆卸式设置在所述放料涨芯外侧的放料辅芯，所述放料轴的周围均布设置有若干可沿所述放料轴的径向来回运动的涨块，所述涨块嵌入所述放料涨芯的周围，所述涨块与所述放料涨芯之间设置有弹簧，所述涨块的上端设置有一端倾斜的棱条，所述涨块弹起时与所述放料涨芯组成一个圆形盘。优选的技术方案为：所述放料轮组的放料轴与一扭力器连接。由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有的优点是：本发明可实现自动上料、自动取料、自动检测、自动校正、自动撕膜、自动下料等，相比人工操作，上料快，转运效率高，动作灵敏，准确率高；对于产品叠料情况，可通过检测实现自动抖料分料；可以补正来料的位置偏差，效率高，而且校正位置精准，可提高产品质量；撕膜时能自动按压住产品，防止产品移动，保证撕膜到位；还可以对撕膜用的胶带实现自动回收，胶带卷拆卸方便，操作方便；自动化程度高，适用范围广还防止人手对产品污染，提高了产品质量，进而提高了企业效益。附图说明图1为本发明整体示意图一。图2为本发明整体示意图二。图3为Tray盘示意图。图4为搬运模组整体示意图。图5为取料模组整体示意图。图6为A部放大图。图7为校正模组整体示意图一。图8为校正模组整体示意图二。图9为撕膜模组整体示意图。图10为撕膜模组局部正面示意图。图11为B部放大图。图12为撕膜模组局部反面示意图。图13为放料轮组爆炸示意图。图14为放料涨芯与涨块装配示意图。图15为待料模组整体示意图。图16为升降模组整体示意图。图17为下料模组整体示意图。图18为转盘模组整体示意图。图19为上料翻转模组（下料翻转模组）整体示意图。以上附图中，Tray盘1，搬运模组2，第一安装板201，第一安装杆202，第一吸盘203，第一支撑204，第一升降板205，第一移动板206，第一导轨207，第一气缸208，取料模组3，第二安装板301，第一旋转气缸302，第三安装板303，第二吸盘304，第二气缸305，第一传感器306，吹气管307，校正模组4，第四安装板401，第五安装板402，第二支撑403，第二旋转气缸404，第六安装板405，第三吸盘406，撕膜模组5，安装立板501，放料轮组502，收料轮组503，第一胶带过渡轮504，第二胶带过渡轮505，第三胶带过渡轮506，第四胶带过渡轮507，第五胶带过渡轮508，主动轮509，第一压轮510，压料杆511，柱塞销512，第一运动板513，运动轮514，第二运动板515，安装块516，第一压料轮517，第二压料轮518，挡料盘519，放料轴520，放料涨芯521，放料辅芯522，涨块523，棱条524，扭力器532，相机模组6，待料模组7，上料缓存工作间701，成品下料工作702，空Tray缓存工作间703，升降模组8，第一升降组801，第二升降组802，第三升降组803，下料模组9，第一取料吸盘组901，转盘模组10，第三旋转气缸1001，圆盘1002，过渡载具1003，上料翻转模组11，下料翻转模组12，第四旋转气缸1201，第二取料吸盘组1202，存储模组13。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。请参阅图1~图19。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。实施例：如图1~图3所示，一种自动撕膜机，包括工作台和控制系统，工作台一侧设置有待料模组7，工作台上设置有用于Tray盘1转运的搬运模组2、用于Tray盘1升降的升降模组8、用于薄膜上料的取料模组3、用于薄膜位置调整的校正模组4、用于去掉薄膜上膜条的撕膜模组5、用于薄膜下料的下料模组9、用于薄膜转运的转盘模组10、用于放置薄膜的存储模组13、用于薄膜翻转的上料翻转模组11和下料翻转模组12；升降模组8设置在工作台内且与待料模组7连通设置，取料模组3与下料模组9分别设置在升降模组8的两侧，升降模组8设置在搬运模组2的行程范围下方，转盘模组10设置在取料模组3、下料模组9、上料翻转模组11、下料翻转模组12、校正模组4、撕膜模组5的行程范围的下方，存储模组13设置在下料模组9行程范围的下方，搬运模组2、取料模组3、校正模组4、撕膜模组5、待料模组7、升降模组8、下料模组9、转盘模组10、上料翻转模组11、下料翻转模组12均与控制系统连接；注：工作台或各模组上还安装有很多用于取放料、检测反馈等用的CCD，传感器等检测装置，由于不是本发明重点保护的结构，安装位置也是根据检测位置确定的，较为常见，不做详细描述。如图4所示，搬运模组2水平移动设置在工作台上，搬运模组2包括水平设置的第一安装板201，第一安装板201四周设置有若干第一安装杆202，第一安装杆202上均对应方形盘的四周设置有朝下的第一吸盘203，第一安装板201上端设置有第一支撑204，第一支撑204与第一升降板205连接，第一升降板205上下移动设置在第一移动板206上，第一移动板206上设置有竖直的第一导轨207，第一升降板205固定在第一导轨207的滑块上，第一升降板205与第一气缸208连接；搬运模组2工作原理：第一吸盘203位于搬运模组2上，搬运模组2可以在工作台上水平往复运动，第一吸盘203安装在第一安装板201上，第一安装板201可通过第一气缸208带着第一升降板205上下运动；因此，第一吸盘203可通过上下以及水平运动实现取料，取料时，通过第一吸盘203吸住方形盘的四周平面则能实现稳定取料。如图5和图6所示，取料模组3沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在工作台上，取料模组3包括第二安装板301，第二安装板301的下端设置有第一旋转气缸302，第一旋转气缸302下端的两侧分别设置有第三安装板303，第三安装板303的四个角下方均设置有可上下运动的第二吸盘304，第二吸盘304的分布位置对应透明薄膜的大小设置，第二吸盘304均与一第二气缸305连接，第三安装板303一侧均设置有用于检测透明薄膜的第一传感器306，第三安装板303的两侧均设置有吹气管307，吹气管307的出气口与第二吸盘304的下端齐平，吹气管307朝向第三安装板303的内侧设置；取料模组3工作原理：取料模组3移动到透明薄膜所在位置后通过第二吸盘304取料，通过第一传感器306判别透光量的变化检测是否有叠料，无叠料时通过取料模组3将该透明薄膜送至相应位置，检测发现有叠料时，第二吸盘304开始“抖料”，第二吸盘304吸在透明薄膜的四个角上，检测到叠料时，第二吸盘304通过第二气缸305分两组交叉动作，两个第二气缸305向下动作时另外两个第二气缸305向上动作，也可以对角交叉动作实现抖料，通过第一传感器306检测是否抖料成功。抖料时，通过在叠料处吹气来辅助分料，提高抖料效率。取料模组3上还可以设置其他传感器，取料模组3沿Z轴下行，当同一片产品的两组真空压力超过-30KPa时，Z轴停止下行，抬升抖料，并吹气辅助防止叠料，同时通过传感器记忆Z轴取料位置，后续每次取料降低0.16mm取料（0.16mm为透明薄膜厚度），直到Tray内材料取出完成。如图7和图8所示，校正模组4沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在工作台上，校正模组4包括竖直设置的第四安装板401，第四安装板401上水平设置有第五安装板402，第四安装板401与第五安装板402之间设置有第二支撑403，第五安装板402一端设置有第二旋转气缸404，第二旋转气缸404下方转动设置有第六安装板405，第六安装板405与第五安装板402平行设置，第六安装板405的四个角上均设置有用于吸料的第三吸盘406；校正模组4工作原理：产品在到达校正机构下方之前会有CCD进行拍照，将手机薄膜的位置参数发送至控制中心，与理想位置对比后将校正指令发送给校正机构，校正机构进行X轴、Y轴方向的调整，再通过旋转气缸进行角度旋转，补正参数（校正）后再放料至标准位置，此时位置摆放准确无误。如图9~图12所示，撕膜模组5沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在工作台上，撕膜模组5一侧设置有用于检测来料的相机模组6；撕膜模组5包括竖直设置的安装立板501，安装立板501的右上角设置有用于放置胶带料卷的放料轮组502，安装立板501的左上角设置有用于收料的收料轮组503，放料轮组502的左下方设置有第一胶带过渡轮504，第一胶带过渡轮504的下方设置有第二胶带过渡轮505，第二胶带过渡轮505的左侧设置有第三胶带过渡轮506，第三胶带过渡轮506的左下方设置有第四胶带过渡轮507，第四胶带过渡轮507的左侧设置有第五胶带过渡轮508，第五胶带过渡轮508的上方设置有主动轮509，主动轮509的左侧设置有第一压轮510，第一压轮510设置在压料杆511的一端，压料杆511通过柱塞销512转动设置在安装立板501上，压料杆511的另一端通过弹簧与安装立板501的一侧连接，主动轮509与收料轮组503传动连接，第一胶带过渡轮504、第二胶带过渡轮505、第三胶带过渡轮506、第四胶带过渡轮507、第五胶带过渡轮508、主动轮509均设置在安装立板501上；安装立板501的下端上下移动设置有第一运动板513，第一运动板513的上部嵌入安装立板501设置，第一运动板513的上端与安装立板501之间设置有弹簧，第一运动板513的下端设置有用于撕膜的运动轮514；安装立板501的下端的后部上下移动设置有第二运动板515，第二运动板515的下端固定有水平的安装块516，安装块516与安装立板501之间设置有弹簧，安装块516前端设置有用于压住产品的第一压料轮517和第二压料轮518，第一压料轮517与第二压料轮518水平设置；当第一压料轮517、第二压料轮518、运动轮514均处于静止状态时，第一压料轮517、第二压料轮518的位置低于运动轮514的位置；胶带安装及运作：如图10和图11所示，将未使用的新胶带卷放置在放料轮组502上，将胶带端部拉出后依次经过第一胶带过渡轮504的左侧、第二胶带过渡轮505的右下侧、第三胶带过渡轮506的左上侧、第四胶带过渡轮507的左侧、运动轮514的下端、第五胶带过渡轮508的右侧、主动轮509的左侧，然后通过收料轮组503绕卷收料。主动轮509可通过与电机连接实现转动，收料轮组503与主动轮509同步转动，第一压轮510通过压料杆511与弹簧的作用，可轻压在胶带上，保证胶带涨紧。撕膜模组5工作原理：先通过相机模组6确认来料产品中是否有待撕膜条，需要撕膜的话，撕膜模组5通过X轴、Y轴的运动调整到产品上方后，沿Z轴方向向下运动，第一压料轮517与第二压料轮518先同时接触产品，撕膜模组5继续向下运动直至运动轮514接触产品上的膜条，撕膜模组5继续向下一小段距离后向上返回，向上运动中运动轮514比第一压料轮517与第二压料轮518先脱离产品，所以运动轮514可带着膜条先脱离产品，最后第一压料轮517与第二压料轮518一起脱离产品，完成撕膜动作，然后可通过相机模组6复检产品上是否有待撕膜条，如未撕膜成功，可设置再重复一次或多次以上动作。如图15所示，待料模组7包括依次并排设置的上料缓存工作间701、成品下料工作702间和空Tray缓存工作间703，上料缓存工作间701、成品下料工作702间和空Tray缓存工作间703内均设置有流水线；如图16所示，升降模组8包括依次并排设置的第一升降组801、第二升降组802和第三升降组803，第一升降组801、第二升降组802和第三升降组803下方均设置有流水线，第一升降组801的流水线与上料缓存工作间701的流水线对接设置，第二升降组802的流水线和成品下料工作702间的流水线对接设置，第三升降组803的流水线与空Tray缓存工作间703的流水线对接设置；如图17~图19所示，下料模组9沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在工作台上，下料模组9包括用于抓取薄膜的第一取料吸盘组901；转盘模组10包括第三旋转气缸1001，第三旋转气缸1001上设置有圆盘1002，圆盘1002上均布设置有四个用于放置薄膜的过渡载具1003；上料翻转模组11与下料翻转模组12均沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在工作台上，上料翻转模组11与下料翻转模组12均设置有第四旋转气缸1201，第四旋转气缸1201通过支架与第二取料吸盘组1202连接；存储模组13包括用于放置薄膜的回收载具。整机工作原理：工作人员将载了薄膜（未撕膜条）的满料Tray盘1放置在上料缓存工作间701的流水线上，满料Tray盘1流动至第一升降组801的流水线，满料Tray盘1上升后通过取料模组3转运薄膜至转盘模组10的过渡载具1003上，然后通过搬运模组2将空Tray转运至第三升降组803，下降后流至空Tray缓存工作间703，然后随着转盘模组10的圆盘1002转动，薄膜会通过校正模组4对薄膜位置进行修正，（实际情况中薄膜的膜条再下方，需要翻转后再撕膜，因此需要通过上料翻转模组11从过渡载具1003取料后翻转，校正模组4再从上料翻转模组11上取料），校正后的薄膜送回过渡载具1003后会通过撕膜模组5撕下薄膜上的膜条，然后通过下料翻转模组12将薄膜翻转后由下料模组9取料，撕膜成功的薄膜会通过下料模组9的第一取料吸盘组901转运至第二升降组802（第二升降组802的流水线上放置空Tray），下降后流至成品下料工作702间，识别到撕膜未成功的薄膜由下料模组9转运至储存模组的回收载具上。优选的实施方式为：如图13和图14所示，放料轮组502包括挡料盘519、贯穿挡料盘519设置的放料轴520、设置在挡料盘519外侧的放料涨芯521、可拆卸式设置在放料涨芯521外侧的放料辅芯522，放料轴520的周围均布设置有若干可沿放料轴520的径向来回运动的涨块523，涨块523嵌入放料涨芯521的周围，涨块523与放料涨芯521之间设置有弹簧，涨块523的上端设置有一端倾斜的棱条524，涨块523弹起时与放料涨芯521组成一个圆形盘。安装胶带时，先拆下放料辅芯522，胶带卷可通过放料涨芯521卡入到挡料盘519位置，卡入过程中，胶带卷挤压棱条524使得涨块523受到一个向下的分力而向下运动，待胶带卷卡入完毕后，涨块523受到弹簧的反作用力后回弹将胶带卷顶住，然后将放料辅芯522安装到放料涨芯521外侧，放置胶带卷掉落。优选的实施方式为：如图12所示，放料轮组502的放料轴520与一扭力器532连接。对放料轴520始终提供一个恒定的扭力，保证胶带一直处于涨紧状态，保证撕膜动作的完美进行。本发明可实现自动上料、自动取料、自动检测、自动校正、自动撕膜、自动下料等，相比人工操作，上料快，转运效率高，动作灵敏，准确率高；对于产品叠料情况，可通过检测实现自动抖料分料；可以补正来料的位置偏差，效率高，而且校正位置精准，可提高产品质量；撕膜时能自动按压住产品，防止产品移动，保证撕膜到位；还可以对撕膜用的胶带实现自动回收，胶带卷拆卸方便，操作方便；自动化程度高，适用范围广还防止人手对产品污染，提高了产品质量，进而提高了企业效益。上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

权利要求：1.一种自动撕膜机，包括工作台和控制系统，其特征在于：所述工作台一侧设置有待料模组，所述工作台上设置有用于Tray盘转运的搬运模组、用于Tray盘升降的升降模组、用于薄膜上料的取料模组、用于薄膜位置调整的校正模组、用于去掉薄膜上膜条的撕膜模组、用于薄膜下料的下料模组、用于薄膜转运的转盘模组、用于放置薄膜的存储模组、用于薄膜翻转的上料翻转模组和下料翻转模组；所述升降模组设置在所述工作台内且与所述待料模组连通设置，所述取料模组与所述下料模组分别设置在所述升降模组的两侧，所述升降模组设置在所述搬运模组的行程范围下方，所述转盘模组设置在所述取料模组、下料模组、上料翻转模组、下料翻转模组、校正模组、撕膜模组的行程范围的下方，所述存储模组设置在所述下料模组行程范围的下方，所述搬运模组、取料模组、校正模组、撕膜模组、待料模组、升降模组、下料模组、转盘模组、上料翻转模组、下料翻转模组均与所述控制系统连接；所述搬运模组水平移动设置在所述工作台上，所述搬运模组包括水平设置的第一安装板，所述第一安装板四周设置有若干第一安装杆，所述第一安装杆上均对应所述方形盘的四周设置有朝下的第一吸盘，所述第一安装板上端设置有第一支撑，所述第一支撑与第一升降板连接，所述第一升降板上下移动设置在第一移动板上，所述第一移动板上设置有竖直的第一导轨，所述第一升降板固定在所述第一导轨的滑块上，所述第一升降板与第一气缸连接；所述取料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述取料模组包括第二安装板，所述第二安装板的下端设置有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸下端的两侧分别设置有第三安装板，所述第三安装板的四个角下方均设置有可上下运动的第二吸盘，所述第二吸盘的分布位置对应所述透明薄膜的大小设置，所述第二吸盘均与一第二气缸连接，所述第三安装板一侧均设置有用于检测所述透明薄膜的第一传感器，所述第三安装板的两侧均设置有吹气管，所述吹气管的出气口与所述第二吸盘的下端齐平，所述吹气管朝向所述第三安装板的内侧设置；所述校正模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述校正模组包括竖直设置的第四安装板，所述第四安装板上水平设置有第五安装板，所述第四安装板与所述第五安装板之间设置有第二支撑，所述第五安装板一端设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸下方转动设置有第六安装板，所述第六安装板与所述第五安装板平行设置，所述第六安装板的四个角上均设置有用于吸料的第三吸盘；所述撕膜模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述撕膜模组一侧设置有用于检测来料的相机模组；所述撕膜模组包括竖直设置的安装立板，所述安装立板的右上角设置有用于放置胶带料卷的放料轮组，所述安装立板的左上角设置有用于收料的收料轮组，所述放料轮组的左下方设置有第一胶带过渡轮，所述第一胶带过渡轮的下方设置有第二胶带过渡轮，所述第二胶带过渡轮的左侧设置有第三胶带过渡轮，所述第三胶带过渡轮的左下方设置有第四胶带过渡轮，所述第四胶带过渡轮的左侧设置有第五胶带过渡轮，所述第五胶带过渡轮的上方设置有主动轮，所述主动轮的左侧设置有第一压轮，所述第一压轮设置在压料杆的一端，所述压料杆通过柱塞销转动设置在所述安装立板上，所述压料杆的另一端通过弹簧与所述安装立板的一侧连接，所述主动轮与所述收料轮组传动连接，所述第一胶带过渡轮、第二胶带过渡轮、第三胶带过渡轮、第四胶带过渡轮、第五胶带过渡轮、主动轮均设置在所述安装立板上；所述安装立板的下端上下移动设置有第一运动板，所述第一运动板的上部嵌入所述安装立板设置，所述第一运动板的上端与所述安装立板之间设置有弹簧，所述第一运动板的下端设置有用于撕膜的运动轮；所述安装立板的下端的后部上下移动设置有第二运动板，所述第二运动板的下端固定有水平的安装块，所述安装块与所述安装立板之间设置有弹簧，所述安装块前端设置有用于压住产品的第一压料轮和第二压料轮，所述第一压料轮与所述第二压料轮水平设置；当所述第一压料轮、第二压料轮、运动轮均处于静止状态时，所述第一压料轮、第二压料轮的位置低于所述运动轮的位置；所述待料模组包括依次并排设置的上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间，所述上料缓存工作间、成品下料工作间和空Tray缓存工作间内均设置有流水线；所述升降模组包括依次并排设置的第一升降组、第二升降组和第三升降组，所述第一升降组、第二升降组和第三升降组下方均设置有流水线，所述第一升降组的流水线与所述上料缓存工作间的流水线对接设置，所述第二升降组的流水线和所述成品下料工作间的流水线对接设置，所述第三升降组的流水线与所述空Tray缓存工作间的流水线对接设置；所述下料模组沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述下料模组包括用于抓取薄膜的第一取料吸盘组；所述转盘模组包括第三旋转气缸，所述第三旋转气缸上设置有圆盘，所述圆盘上均布设置有四个用于放置薄膜的过渡载具；所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均沿X轴、Y轴、Z轴三个方向往复移动式设置在所述工作台上，所述上料翻转模组与所述下料翻转模组均设置有第四旋转气缸，所述第四旋转气缸通过支架与第二取料吸盘组连接；所述存储模组包括用于放置薄膜的回收载具。2.根据权利要求1所述的一种自动撕膜机，其特征在于：所述放料轮组包括挡料盘、贯穿所述挡料盘设置的放料轴、设置在所述挡料盘外侧的放料涨芯、可拆卸式设置在所述放料涨芯外侧的放料辅芯，所述放料轴的周围均布设置有若干可沿所述放料轴的径向来回运动的涨块，所述涨块嵌入所述放料涨芯的周围，所述涨块与所述放料涨芯之间设置有弹簧，所述涨块的上端设置有一端倾斜的棱条，所述涨块弹起时与所述放料涨芯组成一个圆形盘。3.根据权利要求2所述的一种自动撕膜机，其特征在于：所述放料轮组的放料轴与一扭力器连接。

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