申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

申请日：2021-07-30

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113625594B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：为了解决现有的自动驾驶测试方案的成本高、安全性低、测试环境可重复性低等技术问题，本发明提出了一种自动驾驶仿真方法及仿真系统。本发明提供的自动驾驶仿真方法包括：接收虚拟车辆的驾驶路径信息；根据驾驶路径信息和仿真场景信息确定虚拟车辆的当前感知信息；根据当前感知信息确定车控信号；根据车控信号确定车辆状态信息；根据车辆状态信息向驾驶模拟机构发送控制指令，以使驾驶模拟机构根据控制指令控制现实场景中待测试车辆的状态。本发明中将车辆状态信息对应的控制指令输入至实体的驾驶模拟机构，驾驶模拟机构控制待测试车辆实现与车辆状态信息相对应的状态，由此待测试车辆内的驾驶人员可以直观地体验当前的自动驾驶状态。

主权项：1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：在场景仿真软件中复制一条和控制器内部一样的高精地图以获取高精度地图信息，获取自定义环境信息；根据所述高精度地图信息和所述自定义环境信息确定仿真场景信息；将驾驶模拟机构引入整个硬件在环系统中形成基于高精地图的多功能仿真测试工具链；接收虚拟车辆的驾驶路径信息；根据所述驾驶路径信息和仿真场景信息确定所述虚拟车辆的当前感知信息；所述根据所述驾驶路径信息和仿真场景信息确定所述虚拟车辆的当前感知信息包括：利用虚拟的传感器对驾驶环境和道路设施进行稳定的检测，结合所述驾驶路径信息得到所述当前感知信息；根据所述当前感知信息确定车控信号；根据所述车控信号确定车辆状态信息；所述车辆状态信息包括驾驶状态信息和车身状态信息，将所述车身状态信息传递给所述场景仿真软件，进行场景的推进渲染，以使得所述当前感知信息跟随待测试车辆的运动变化情况进行调整；根据所述车辆状态信息向驾驶模拟机构发送控制指令，以使所述驾驶模拟机构根据所述控制指令控制现实场景中待测试车辆的状态；其中，所述驾驶模拟机构包括驾驶模拟器和运动平台，所述运动平台设于所述待测试车辆的下方，所述驾驶模拟器与所述待测试车辆连接；所述根据所述车辆状态信息向驾驶模拟机构发送控制指令，以使所述驾驶模拟机构根据所述控制指令控制现实场景中待测试车辆的状态，包括：根据所述驾驶状态信息向所述驾驶模拟器发送驾驶状态控制指令，以使所述驾驶模拟器根据所述驾驶状态控制指令控制所述待测试车辆的驾驶状态；根据所述车身状态信息向所述运动平台发送车身状态控制指令，以使所述运动平台根据车身状态控制指令控制所述待测试车辆的车身状态；域控制器产生车控信号，输入给转换模型，由转换模型计算出驾驶状态信息，并将所述驾驶状态信息传递给车辆动力学模型，所述车辆动力学模型根据所述驾驶状态信息计算出车身状态信息，将所述车身状态信息和所述驾驶状态信息输入给控制模块，由所述控制模块根据所述车身状态信息和所述驾驶状态信息计算并模拟出整车运动状态，并回馈给驾驶员，使驾驶员产生动态体验，多功能仿真测试工具链实现自动驾驶驾驶的范围内，所述域控制器、所述转换模型、所述车辆动力学模型、所述场景仿真软件、所述驾驶模拟器及六自由度平台联调，用于研究、测试、分析和重现“人-车-路-交通”在实际车辆驾驶中的相互作用。

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