申请/专利权人：节卡机器人股份有限公司

申请日：2022-12-30

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN116000932B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06F3/01;G06T19/00;G06T19/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2023.05.12#实质审查的生效;2023.04.25#公开

摘要：本发明实施例提供运动设备控制方法、系统、装置、设备和存储介质，涉及元宇宙技术领域。运动设备控制方法包括：获取运动指令并根据运动指令进行运动模拟，得到运动模拟结果，当运动模拟结果为执行运动，控制被控设备在执行空间中进行被控设备操作以及控制虚拟设备在虚拟空间中进行虚拟设备操作，否则，虚拟设备和被控设备停止运动。通过在虚拟空间中利用虚拟设备进行运动模拟，获取执行空间中被控设备的操作结果，根据运动模拟结果实现对被控设备的远程操作，将虚拟和现实进行融合，实现对远程机器人的精细控制。同时能够在不同场景环境下进行被控设备的运动模拟，提升被控设备的场景适应性。

主权项：1.一种运动设备控制方法，其特征在于，应用于运动设备控制系统，所述运动设备控制系统包括虚拟设备和被控设备，所述虚拟设备在虚拟空间运行，所述被控设备在执行空间运行，所述虚拟设备与所述被控设备关联；所述虚拟空间与所述执行空间关联；所述方法包括：获取运动指令；所述运动指令包括：位移指令和或姿态变化指令；根据所述运动指令进行运动模拟，得到运动模拟结果，所述运动模拟结果包括：停止运动和执行运动；当所述运动模拟结果为执行运动，根据所述运动模拟结果进行设备控制操作，所述设备控制操作包括：控制所述被控设备在所述执行空间中进行被控设备操作，以及控制所述虚拟设备在所述虚拟空间中进行虚拟设备操作；否则，所述虚拟设备和所述被控设备停止运动；所述根据所述运动模拟结果进行设备控制操作，包括：将所述运动指令发送至所述执行空间和所述虚拟空间；根据所述运动指令生成运动数据，在所述执行空间基于所述运动数据控制所述被控设备进行被控设备操作；获取所述被控设备的被控运动数据；对所述被控运动数据进行滤波操作，得到运动检测结果；根据所述运动检测结果生成所述运动指令；在所述虚拟空间基于所述运动数据控制所述虚拟设备进行虚拟设备操作；所述获取所述被控设备的被控运动数据，包括：根据所述运动指令控制所述被控设备执行被控设备操作，得到所述被控设备的所述被控运动数据，所述被控设备操作包括：位移操作和或姿态变化操作；所述对所述被控运动数据进行滤波操作，得到运动检测结果，包括：获取所述被控设备的运动数据序列，所述运动数据序列包括：当前时刻被控运动数据和前一时刻被控运动数据；所述被控运动数据包括：位移运动数据和姿态变化数据；对所述运动数据序列进行增量变化计算，得到增量变化结果；根据所述增量变化结果得到所述运动检测结果；所述对所述运动数据序列进行增量变化计算，得到增量变化结果，包括：计算当前时刻被控运动数据和前一时刻被控运动数据的运动增量数据，所述运动增量数据包括：位移增量数据和姿态增量数据；当所述位移增量数据位于预设位移阈值范围内，且所述姿态增量数据位于预设姿态阈值范围内，则所述增量变化结果为第一增量结果，否则所述增量变化结果为第二增量结果；所述根据所述增量变化结果得到所述运动检测结果，包括：当所述增量变化结果为所述第一增量结果时，对所述运动增量数据进行卡尔曼滤波操作，得到所述运动检测结果；当所述增量变化结果为所述第二增量结果时，累计得到预设次数的运动增量数据构成增量序列；对所述增量序列求平均值，得到平均增量结果；根据所述平均增量结果得到所述运动检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 节卡机器人股份有限公司 运动设备控制方法、系统、装置、设备和存储介质

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