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【发明授权】使用锚定轨迹的代理轨迹预测_伟摩有限责任公司_202080049032.4 

申请/专利权人:伟摩有限责任公司

申请日:2020-07-02

公开(公告)日:2024-04-26

公开(公告)号:CN114080634B

主分类号:G08G1/16

分类号:G08G1/16;G06V10/82;G06V20/56;B60W60/00;G06N3/006;G06N3/044;G06N3/0464;G06N3/084;G06T7/277

优先权:["20190703 US 62/870,399"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.04.26#授权;2022.03.11#实质审查的生效;2022.02.22#公开

摘要:用于使用锚定轨迹进行代理轨迹预测的方法、系统和装置,包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。

主权项:1.一种由一个或多个数据处理装置执行的方法,所述方法包括:使用从车辆的传感器子系统接收的传感器数据生成场景数据,其中场景数据包括表征直到当前时间点的在环境中在所述车辆附近的代理的先前轨迹的数据;以及获得表征直到当前时间点的在环境中在所述车辆附近的所述代理的嵌入,其中,获得所述嵌入包括:使用轨迹预测系统的嵌入神经网络将所述场景数据作为嵌入神经网络输入进行处理,以生成嵌入神经网络输出,以及根据所述嵌入神经网络输出生成所述嵌入;使用所述轨迹预测系统的轨迹预测神经网络处理所述嵌入以生成轨迹预测输出,所述轨迹预测输出表征在所述当前时间点之后所述代理的未来轨迹,其中:所述轨迹预测输出包括表征所述代理的所述未来轨迹与多个预先确定的锚定轨迹中的每个锚定轨迹的预测相似性的数据,其中,所述预先确定的锚定轨迹与所述场景数据或关于所述环境中的当前场景的任何其他信息无关;以及每个锚定轨迹表征所述代理的可能未来轨迹,并且包括指定所述环境中的多个航点空间位置的序列的数据,每个航点空间位置对应于所述代理在相应未来时间点的可能位置;以及向所述车辆的规划系统提供所述轨迹预测输出,以生成规划所述车辆的未来轨迹的规划决策。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 伟摩有限责任公司 使用锚定轨迹的代理轨迹预测

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