申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2022-10-18

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117950312A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：一种基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法，通过构建非线性自行车模型并进行线性化处理后，进行模型误差的初始化并根据误差边界计算预测周期内考虑反馈作用后的累积误差，并修改模型误差的输入输出约束；然后在该约束下通过标称系统模型求解模型预测控制问题，在线更新得到用于迭代的系统模型误差，通过循环更新该误差实现模型预测控制。本发明利用在线数据驱动预测状态的同时，根据观测数据和模型估计模型失配程度，调整状态和输入边界约束，根据模型误差在线调整状态和输入边界约束，保证预测控制模型更新时系统安全运行，提高可靠性的同时实现更精确的模型失配边界约束，有利于提高闭环系统的性能。

主权项：1.一种基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法，其特征在于，通过构建非线性自行车模型并进行线性化处理后，进行模型误差的初始化并根据误差边界计算预测周期内考虑反馈作用后的累积误差，并修改模型误差的输入输出约束；然后在该约束下通过标称系统模型求解模型预测控制问题，在线更新得到用于迭代的系统模型误差，通过循环更新该误差实现模型预测控制；所述的非线性自行车模型为：其中：状态向量为车辆在横轴上的速度、纵轴上的速度、航向角速度、偏航角、车辆相对于期望路径的横向偏差、沿期望路径s方向的距离，为状态向量的导数，输入u＝[β，δ]T中前后轮制动油门比βf＝βr＝β，δ为转向角，m为车辆质量，Iz为转动惯量，lf为齿轮到前轮胎的距离，lr为轮毂到后轮胎距离，Cf为前胎转向刚度，Cr为后轮胎转向刚度，Fzf，Fzr分别为前后轮胎受到的侧向力，μ为摩擦系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法

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