申请/专利权人：哲晰公司

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117949010A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：["20221028 EP 22204463.8"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.30#公开

摘要：本发明涉及用于自主车辆的闭环评估的方法和装置。该方法包括：从ADS的多个路径规划模块中的每一个获得候选路径，其中每个路径规划模块被配置为生成要由车辆的ADS执行的候选路径；通过将所获得的候选路径彼此比较并确定候选路径之间的收敛水平，确定所获得的候选路径是否满足一个或多个收敛标准。在所获得的候选路径满足一个或多个收敛标准的情况下，该方法进一步包括：选择所获得的候选路径中的一个，并控制车辆以执行所选择的候选路径；并且基于所执行的候选路径来评估多个路径规划模块中的每一个。

主权项：1.一种用于配备有自动驾驶系统ADS的车辆的路径规划模块的闭环评估的计算机实现的方法S100，所述方法包括：从所述ADS的多个路径规划模块中的每一个获得S101候选路径，其中每个路径规划模块被配置为生成要由所述车辆的所述ADS执行的候选路径；通过将所获得的所述候选路径彼此比较并确定所述候选路径之间的收敛水平，确定S102所获得的所述候选路径是否满足一个或多个收敛标准；在所获得的所述候选路径满足所述一个或多个收敛标准的情况下：选择S103所获得的所述候选路径中的一个，并控制所述车辆以执行所选择的所述候选路径；并且基于所执行的所述候选路径评估S104所述多个路径规划模块中的每一个；在所获得的所述候选路径不满足所述一个或多个收敛标准的情况下：考虑在所述车辆的周围环境中的、所述车辆在执行所获得的所述候选路径中的任何一个时预期要被暴露于其中的预测场景或情境，确定S105每个路径规划模块的曝光需求；基于所确定的所述曝光需求和所确定的所述收敛水平选择S106一个候选路径，并控制所述车辆以执行所选择的所述候选路径；并且基于所执行的所述候选路径评估S107生成所选择S106的所述候选路径的所述路径规划模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哲晰公司 用于自主车辆的闭环评估的方法和装置

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