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申请/专利权人：浙江易数智能科技有限公司
申请日：2024-02-22
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117944051A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.04.30#公开
摘要：本发明提供一种用于垂面作业机器人的地图建立方法，包括垂面作业机器人搭载地面站软件和摄像头，摄像头与作业面保持固定距离；通过地面站软件控制机器人移动，并采集作业面的图像信息；将采集的图像信息与地面站软件中的地图进行比对，更新地图信息；根据更新的地图信息，控制机器人进行精确的垂面作业，本发明能够使机器人能够进行精确的垂面作业，提高了作业效率和安全性,建立地图不受限于GPS定位精度，通过调整摄像头到作业面距离，调整选择照片分辨率，可实现高精度定位和导航；地图及机器人轨迹与人眼视效一致性高，人机交互方便，航路规划障碍点设置便捷。
主权项：1.一种用于垂面作业机器人的地图建立方法，其特征在于，包括：S101、垂面作业机器人通过摄像头拍照获得作业垂面的投影平面及所述垂面作业机器人在所述作业垂面的位置；S102、在所述投影平面上建立左上角为原点，水平方向为X，垂直方向为Y轴的坐标平面；S103、以摄像头与作业面的距离、投影平面尺寸和作业面尺寸为参数，根据所述垂面作业机器人定位精度，计算投影平面上的各点坐标后建立地图，并确定当前机器人的坐标；S104、当作业垂面为规则的圆柱曲面时，基于圆柱曲面投影，建立机器人机体坐标与地图坐标的换算方法，圆柱面两端投影的横向X坐标转换误差放大，精度低，需要根据精度要求设定地图横向边界；S105、基于所述坐标转换方法，在垂面地图上规划机器人航路，并转换为机体坐标指令发送，实现垂面作业机器人的导航和自动作业功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江易数智能科技有限公司 一种用于垂面作业机器人的地图建立方法
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