龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：天津万森科技发展有限公司
申请日：2024-03-14
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117950417A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/611
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明提供了一种针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法及设备。所述方法包括：在任一竖直运动平面内构建第一运动及动力学模型并确定型号约束条件；对第一运动及动力学模型进行变量替换得到第二飞控模型，向第二飞控模型中的第一子模型加载第一分控制器并整定控制系数；对第二飞控模型中的第二子模型进行坐标变换得到第二变换子模型，向第二变换子模型加载第二分控制器并整定控制系数；将预定型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位。本发明可以将预定型号范围内的多种型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位，提高了双旋翼无人机悬停镇定的鲁棒性，确保了采用双旋翼无人机进行相关作业的工程进度不被延误。
主权项：1.一种针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法，其特征在于，包括：在任一竖直运动平面内构建双旋翼无人机关于旋翼半径、旋翼臂长度、机身质量及运动惯量的第一运动及动力学模型，并确定第一运动及动力学模型的型号约束条件；对第一运动及动力学模型进行变量替换得到第二飞控模型，向第二飞控模型中的第一子模型加载第一分控制器，并整定第一分控制器的控制系数；对第二飞控模型中的第二子模型进行坐标变换得到第二变换子模型，向第二变换子模型加载第二分控制器，并整定第二分控制器的控制系数；启动控制系数整定后的第一分控制器和第二分控制器共同控制所述第一运动及动力学模型，将预定型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津万森科技发展有限公司 针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法及设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号