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申请/专利权人：枣庄诚研能源科技有限公司
申请日：2024-01-31
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117949932A
主分类号：G01S7/497
分类号：G01S7/497;G06T7/80
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明涉及多传感器联合标定领域，尤其是一种相机与激光雷达联合标定物及联合标定方法，其包括相机对标定板进行拍摄以采集标定图像，激光雷达对标定板进行扫描以采集标定点云；提取标定图像中标定图案角点的像素；对相机进行标定，获得相机的内参矩阵和畸变系数；对标定点云进行预处理，将标定点云转换为反射率二值图像；提取标定点云中对应标定图案角点的点云坐标；拟合低反射率区域中心点的像素和点云；对标定数据的同名点进行匹配，并求解多组共面同名点构成的单应性方程组；去除相机的内参矩阵，并获得激光雷达与相机之间的外参矩阵。通过标定板上标定图案中不同区域对应点云的反射率差异来区分点云并寻找同名点，提高了标定精度和效率。
主权项：1.一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，包括标定板，标定板上涂覆正方形棋盘格图案作为标定图案，标定板由白色漫反射平板制成，棋盘格上白色区域为裸露的标定板，作为低反射率区域，棋盘格上黑色区域通过覆盖回归反射膜制成，作为高反射率区域，棋盘格中同时与高反射率区域及低反射率区域相邻的格顶点作为标定图案角点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 枣庄诚研能源科技有限公司 一种相机与激光雷达联合标定物及联合标定方法
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