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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日：2023-12-08
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117950372A
主分类号：G05B19/418
分类号：G05B19/418
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明涉及移动机器人智能控制技术领域，公开了一种基于双向单路径的AGV路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取AGV的初始规划路径，根据初始规划路径计算干涉路径，干涉路径包括AGV在双向单路径中的冲突路段；基于干涉路径，计算第一等待时间；若第一等待时间大于第一预设值，则规划AGV的避让路径，避让路径途径中转点；其中，AGV途径中转点行驶至目标点的新路径行驶时间小于原路径行驶时间。本发明至少具有以下有益效果：相对现有路径规划，能够提高AGV通过冲突路段的行驶效率。
主权项：1.一种基于双向单路径的AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取第一AGV与第二AGV的初始规划路径，根据所述初始规划路径计算干涉路径，所述干涉路径包括所述第一AGV与所述第二AGV在双向单路径中的冲突路段；基于所述干涉路径，计算所述第一AGV或所述第二AGV的第一等待时间；若所述第一等待时间大于第一预设值，则规划所述第一AGV或所述第二AGV的避让路径，所述避让路径途径中转点；其中，所述第一AGV或所述第二AGV途径所述中转点行驶至目标点的新路径行驶时间小于原路径行驶时间，所述原路径行驶时间包括所述第一等待时间与所述第一AGV或所述第二AGV通过所述干涉路径所需的行驶时间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种基于双向单路径的AGV路径规划方法、电子设备及介质
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