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申请/专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;苏州国科医工科技发展(集团)有限公司
摘要：本发明公开了一种多自由度仿生机械手指及机械手，其中，多自由度仿生机械手指，包括：用于与外部支架相连接的安装基座；承载于所述安装基座的第一指节部，所述第一指节部包括：第一连杆组件、近端仿生指节、以及第一伺服驱动机构；承载于所述安装基座并从动连接于所述第一指节部的第二指节部，所述第二指节部包括：第二连杆组件、中部仿生指节、以及第二伺服驱动机构；以及，从动连接于所述第二指节部的第三指节部，所述第三指节部包括：第三连杆组件、以及远端仿生指节；若干触觉传感器。本发明采用多连杆结构的设计，能够在有限空间内满足更高的强度要求，并且可以保证足够的灵活性，提高机械手的操作能力、灵活性和快速反应能力。
主权项：1.一种多自由度仿生机械手指，其特征在于，包括：用于与外部支架相连接的安装基座；承载于所述安装基座的第一指节部，所述第一指节部包括：转动式装配于所述安装基座的第一连杆组件、承载于所述第一连杆组件端部的近端仿生指节、以及用于驱动所述第一连杆组件往复移动的第一伺服驱动机构；承载于所述安装基座并从动连接于所述第一指节部的第二指节部，所述第二指节部包括：转动式装配于所述安装基座且与所述近端仿生指节相对转动连接的第二连杆组件、承载于所述第二连杆组件端部的中部仿生指节、以及用于驱动所述第二连杆组件往复移动的第二伺服驱动机构；以及，从动连接于所述第二指节部的第三指节部，所述第三指节部包括：转动式装配于所述第二连杆组件的第三连杆组件、以及设置于所述第三连杆组件端部的远端仿生指节；所述近端仿生指节、所述中部仿生指节和所述远端仿生指节上均设有若干触觉传感器，所述第一伺服驱动机构和所述第二伺服驱动机构根据所述触觉传感器获取的检测数据控制移动距离以达预定的抓握力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 苏州国科医工科技发展(集团)有限公司 多自由度仿生机械手指及机械手
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