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申请/专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117944684A
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W30/09;B60W50/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本申请公开了一种变道轨迹规划方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取用于请求当前处于行驶状态的自车进行变道的变道指令；响应于变道指令，确定出自车的至少一个候选换道轨迹点；利用与候选换道轨迹点相匹配的纵向速度约束区间，和按照决策换道轨迹为自车所决策出的规划位置信息，构建候选换道轨迹列表；从候选换道轨迹列表中确定出满足换道轨迹曲率约束条件的目标换道轨迹，以及目标换道轨迹上各个轨迹点的规划行驶速度，换道轨迹曲率约束条件用于约束自车在变换至第二车道时的横向加速度；基于目标换道轨迹和规划行驶速度，为自车生成变道轨迹规划路径。本申请解决了车辆在换道轨迹规划时存在的行驶安全性较低的技术问题。
主权项：1.一种变道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于请求当前处于行驶状态的自车进行变道的变道指令；响应于所述变道指令，确定出所述自车的至少一个候选换道轨迹点，其中，每个所述候选换道轨迹点分别用于指示为所述自车所决策出的从当前所在的第一车道变换至第二车道的一条决策换道轨迹上的换道切入点；利用与所述候选换道轨迹点相匹配的纵向速度约束区间，和按照所述决策换道轨迹为所述自车所决策出的规划位置信息，构建候选换道轨迹列表，其中，所述纵向速度约束区间用于指示所述自车在变换至所述第二车道时不会发生车辆碰撞事件的速度区间；从所述候选换道轨迹列表中确定出满足换道轨迹曲率约束条件的目标换道轨迹，以及所述目标换道轨迹上各个轨迹点的规划行驶速度，其中，所述换道轨迹曲率约束条件用于约束所述自车在变换至所述第二车道时的横向加速度；基于所述目标换道轨迹和所述规划行驶速度，为所述自车生成变道轨迹规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福瑞泰克智能系统有限公司 变道轨迹规划方法和装置、存储介质及电子设备
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