申请/专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117950421A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/15;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种目标跟踪方法及装置，可以有效识别和跟踪遮挡物体，从而减少因为遮挡物体而需要重复航拍的情况，节省了时间和资源成本。通过对遮挡物体的实时跟踪，无人机在航拍过程中可以自动调整姿态和航线，保证所拍摄画面的完整性和清晰度，提高了航拍图像的质量。由于该方法能够处理遮挡物体，无人机航拍可以在更复杂的环境下进行，例如城市建筑群密集区域或者森林等地形复杂的区域，拓展了航拍的应用场景。传统航拍中常常需要人工干预来应对遮挡物体，而该方法的应用可以减少人工干预的需求，降低了人力成本并提高了航拍的自动化水平。

主权项：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取无遮挡跟踪图像以及模板图像，所述无遮挡跟踪图像为无人机拍摄的用于跟踪目标对象的当前图像；所述模板图像为所述目标对象的图像；将所述无遮挡跟踪图像以及所述模板图像输入单目标跟踪模型，以便所述单目标跟踪模型输出第一预测框以及所述第一预测框对应的第一预测置信度；所述第一预测框用于在所述无遮挡跟踪图像中定位所述模板图像，以对所述目标对象进行跟踪；所述单目标跟踪模型包括轻量型浅层网络的骨干网络以及孪生RPN网络；获取连续两针所述无遮挡跟踪图像对应的所述第一预测置信度并做差获得当前置信度差值，根据所述当前置信度差值与差值阈值的关系确定所述跟踪目标是否被遮挡；确定所述跟踪目标被遮挡后在正常搜索区域基础上线性增加搜索区域直到增加到目标像素后获取多帧遮挡跟踪图像；将多帧所述遮挡跟踪图像以及所述模板图像分别输入单目标跟踪模型，以便所述单目标跟踪模型输出多个第二预测框以及与多个所述第二预测框一一对应的多个第二预测置信度；确定置信度最高的至少三个所述第二预测置信度各自对应的至少三个所述第二预测框；结合距离指标以及所述第二预测置信度获得度量选取指标，以便采用所述度量选取指标确定最优的所述第二预测框作为目标预测框；所述距离指标包括各个所述第二预测框相对最后一帧所述无遮挡跟踪图像对应的所述第一预测框的偏移量；采用所述目标预测框在所述遮挡跟踪图像中定位所述模板图像，以对所述目标对象在遮挡状态下进行跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种目标跟踪方法及装置

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