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申请/专利权人：南京理工大学
申请日：2024-03-01
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117944636A
主分类号：B60T8/171
分类号：B60T8/171;B60T8/172;B60T13/66
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明公开了一种考虑路面附着系数和车辆运动状态的AEB控制方法，该方法包括：基于Dugoff轮胎模型，利用遗传最小二乘法和扩展卡尔曼滤波对路面附着系数进行实时估计，建立考虑不同车辆运动状态的碰撞时间模型以及考虑路面附着系数的部分和完全制动碰撞时间阈值模型，结合所述的碰撞时间模型和碰撞时间阈值模型进行碰撞风险评估，下发制动加速度信号到改进单神经元PID控制器，将其转换为制动液压给到执行机构，从而实现安全的紧急制动。本发明能够针对不同路面状况及车辆运动状态对制动加速度信号下发的时机进行自适应调整，同时改进单神经元PID控制器对非线性控制系统响应更快，控制精度更高，提高了车辆自动制动的准确性及安全性。
主权项：1.一种考虑路面附着系数和车辆运动状态的AEB控制方法，其特征在于，步骤如下：步骤S1：传感器采集自车运动参数，计算自车的纵向轮胎力以及Dugoff轮胎模型的归一力，通过遗传因子最小二乘法初步估计路面附着系数，转入步骤S2；步骤S2：将初步估计的路面附着系数再利用扩展卡尔曼滤波进行二次估计，得到最终的路面附着系数μ，同时实时更新Dugoff轮胎模型的自适应系数ξ，转入步骤S3；步骤S3：根据最终的路面附着系数μ，对碰撞时间阈值进行自适应调整，获取部分制动碰撞时间阈值T1，完全制动碰撞时间阈值T2，转入步骤S4；步骤S4：全面分析车辆运动状态不同的情况，获取自车的碰撞时间T，转入步骤S5；步骤S5：根据碰撞时间和碰撞时间阈值对碰撞风险进行评估：当T1TT2时，采用部分制动，转入步骤S6；当T2T时，采用全面制动，转入步骤S6；当TT1时，则不触发制动；步骤S6：将下发的制动加速度信号通过改进单神经元PID控制器转化为制动液压给到执行机构，从而完成车辆的紧急避撞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 考虑路面附着系数和车辆运动状态的AEB控制方法
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