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申请/专利权人：发那科株式会社
申请日：2021-09-30
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117957097A
主分类号：B25J13/08
分类号：B25J13/08;B25J9/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明提供一种能够以简单的示教和短的测量时间来正确地测量测量对象物的三维位置姿势的系统。一种位置姿势测量系统，具备：已校准的视觉传感器；位置姿势移动部，其能够移动测量对象物或视觉传感器的三维位置姿势；校准数据存储部；图像处理部，其对测量对象物的摄像图像进行处理；位置姿势测量部，其使用图像处理结果来测量测量对象物的三维位置姿势；摄像位置校正部，其执行至少一次的校正处理，在该校正处理中，使用测量出的三维位置姿势，通过位置姿势移动部使视觉传感器或测量对象物移动之后，依序进行图像处理和三维位置姿势的测量；以及摄像位置校正结束部，其在判定为不结束校正处理的情况下，再次执行校正处理，在判定为结束校正处理的情况下，采用在最后或中途测量出的某一个三维位置姿势来作为在对机器人的控制中使用的三维位置姿势。
主权项：1.一种位置姿势测量系统，测量在对机器人的控制中使用的测量对象物的三维位置姿势，所述位置姿势测量系统具备：已校准的视觉传感器；位置姿势移动部，其能够移动所述测量对象物或所述视觉传感器的三维位置姿势；校准数据存储部，其预先存储在执行了所述视觉传感器的校准时所获得的校准数据；图像处理部，其对由所述视觉传感器拍摄所述测量对象物而获得的摄像图像进行处理；位置姿势测量部，其使用所述图像处理部的图像处理结果，来测量所述测量对象物的三维位置姿势；摄像位置校正部，其执行至少一次的校正处理，在所述校正处理中，使用由所述位置姿势测量部测量出的所述测量对象物的三维位置姿势，通过所述位置姿势移动部使所述视觉传感器或所述测量对象物移动之后，依序进行所述图像处理部的图像处理和所述位置姿势测量部的测量；以及摄像位置校正结束部，其判定是否结束所述摄像位置校正部的所述校正处理，在判定为不结束所述校正处理的情况下，再次执行所述校正处理，在判定为结束所述校正处理的情况下，采用由所述位置姿势测量部在最后或中途测量出的某一个所述测量对象物的三维位置姿势，来作为在对所述机器人的控制中使用的所述测量对象物的三维位置姿势。
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