申请/专利权人:北京智行者科技股份有限公司
申请日:2022-10-25
公开(公告)日:2024-04-30
公开(公告)号:CN117950395A
主分类号:G05D1/43
分类号:G05D1/43;G05D1/622
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要:本发明公开一种轨迹规划方法及装置,方法包括获取障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息;基于障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息确定SLT轨迹规划模型的约束条件,其中,所述SLT轨迹规划模型是基于SLT空间坐标系预先构建,其由在SLT空间坐标系的S方向上的第一位移方程和在SLT空间坐标系的L方向上的第二位移方程共同确定;根据所述约束条件和预先构建的目标优化函数对所述SLT轨迹规划模型求解,得到SLT轨迹信息。本发明的方案能够同时在横向和纵向两个维度上进行规划,以保证得到的最优解是在横向和纵向两个维度上均最优的结果,使得生成的轨迹更加安全和智能。
主权项:1.一种轨迹规划方法,其特征在于,所述方法包括:获取障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息;基于障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息确定SLT轨迹规划模型的约束条件,其中,所述SLT轨迹规划模型是基于SLT空间坐标系预先构建,其由在SLT空间坐标系的S方向上的第一位移方程和在SLT空间坐标系的L方向上的第二位移方程共同确定;根据所述约束条件和预先构建的目标优化函数对所述SLT轨迹规划模型求解,得到SLT轨迹信息。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京智行者科技股份有限公司 轨迹规划方法及装置、移动工具、存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。