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申请/专利权人：武汉科技大学;五冶集团上海有限公司
申请日：2024-01-25
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117950406A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明提出了一种砌墙机器人的轨迹跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪领域，方法包括：S1、构建机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型，并设定期望规划轨迹；S2、采用递归模糊小波神经网络对机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型中进行估计得到不确定项；S3、采用非奇异快速终端滑模控制进行轨迹跟踪得到实际运动轨并计算轨迹跟踪误差；S4、采用鲁棒控制方法对轨迹跟踪误差进行估计，并对误差进行补偿，得到实际轨迹跟踪控制方法；S5、根据实际轨迹跟踪控制方法对砌墙机器人的位置进行调节。本申请利用递归模糊小波神经网络对机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型中的不确定项进行估计，采用非奇异快速终端滑模控制和鲁棒控制来抵消系干扰和估计误差的影响。
主权项：1.一种砌墙机器人的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据砌墙机器人的结构构建机器人动力学模型，并根据水泥砂浆在受力作用下的变形和应力响应构建水泥砂浆粘弹性模型，利用机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型设定期望规划轨迹；S2、采用递归模糊小波神经网络对机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型中进行估计，得到机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型中不确定项；S3、根据机器人动力学模型和水泥砂浆粘弹性模型中不确定项采用非奇异快速终端滑模控制进行轨迹跟踪控制得到实际运动轨迹，根据实际运动轨迹和期望规划轨迹计算得到砌墙机器人的轨迹跟踪误差；S4、采用鲁棒控制方法对轨迹跟踪误差进行估计，并使用控制器对误差进行补偿，得到实际轨迹跟踪控制方法；S5、根据实际轨迹跟踪控制方法对砌墙机器人的位置进行调节，使涂有水泥砂浆的砌墙机器人在粘弹性环境中进行精准定位调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学;五冶集团上海有限公司 一种砌墙机器人的轨迹跟踪控制方法及系统
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