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申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日：2024-01-31
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117953219A
主分类号：G06V10/26
分类号：G06V10/26;G06V10/82;G06N3/0464;G06N20/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明公开了一种地面点云分割方法、系统、电子设备及存储介质，地面点云分割方法包括如下步骤：S1、以机器人所在位置最近一环的激光点的最大高度值和最小高度值的差值作为地面阈值；S2、对预设帧的点云数据进行四叉树划分，得到多个栅格，获取每个栅格的大小，以及每个栅格内激光点云的点的最大高度值和最小高度值的差值、点的高度值的平均值；S3、根据地面阈值、栅格的大小、差值和平均值，识别栅格属于地面区域或者非地面区域。根据本发明实施例的地面点云分割方法通过机器人所在位置的激光点云的高度差作为地面的高度变化阈值，约束整个地面的波动限度，并且通过四叉树形式划分栅格，有利于提高识别精确度和降低成本。
主权项：1.一种地面点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、以机器人所在位置最近一环的激光点的最大高度值和最小高度值的差值作为地面阈值；S2、对预设帧的点云数据进行四叉树划分，得到多个栅格，获取每个所述栅格的大小，以及每个所述栅格内激光点云的点的最大高度值和最小高度值的差值、点的高度值的平均值；S3、根据所述地面阈值、所述栅格的大小、所述差值和所述平均值，识别所述栅格属于地面区域或者非地面区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州高新兴机器人有限公司 地面点云分割方法、系统、电子设备及存储介质
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