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申请/专利权人：北京九曜智能科技有限公司
申请日：2021-01-18
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN112722063B
主分类号：B62D5/06
分类号：B62D5/06;B62D5/09;B62D5/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.30#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开
摘要：本发明提供一种液压转向系统闭环控制系统及控制方法，所述液压转向系统包括方向盘、液压转向机构和车轮，方向盘通过转向节与液压转向机构相连接，所述液压转向机构通过车轮的转向轮轴与车轮相连接，所述液压转向系统闭环控制系统包括控制装置、ECU、编码器、转向伺服电机，所述ECU分别与控制装置、编码器、转向伺服电机相连接，所述编码器安装在原车车轮的转向轮轴上，所述转向伺服电机安装在原车方向盘的转轴。所述液压转向系统闭环控制系统及控制方法使得液压转向系统的车轮转向角度精准，响应速度快，绕过了直接控制液压阀的方式，采用转向电机进行精度的转角控制，通过进行实时闭环控制，使得车轮达到理想的转向角度。
主权项：1.一种液压转向系统闭环控制系统，所述液压转向系统包括方向盘、液压转向机构和车轮，方向盘通过转向节与液压转向机构相连接，所述液压转向机构通过车轮的转向轮轴与车轮相连接，其特征在于：包括控制装置、ECU、编码器、转向伺服电机，所述ECU分别与控制装置、编码器、转向伺服电机相连接，所述编码器安装在原车车轮的转向轮轴上，所述转向伺服电机安装在原车方向盘的转轴;所述液压转向系统闭环控制系统中执行以下步骤：标定转向伺服电机角度变化与车轮角度变化关系；所述液压转向系统闭环控制系统中还执行以下步骤：S1：ECU获取转角编码器提供的反馈转角数据；S2：ECU计算车轮当前转角的数据；S3：所述控制装置发送第一期望车轮转角指令给ECU，ECU收到第一期望转角数据；S4：ECU计算第一期望转角数据与车轮当前的转角数据的转角差值；S5：ECU把转角差值代入内置的PID控制器，获得期望的车轮转速数据和期望的车轮转角数据；S6：ECU计算转向伺服电机期望转速数据和转向伺服电机期望转角数据；S7：ECU将转向伺服电机期望转速数据和期望转角数据下发给转向伺服电机；S8：转向伺服电机执行动作，进而通过车辆的液压转向系统带动车轮进行动作；S9：车轮的转向轮轴安装的转角编码器将数据返回给ECU，返回步骤S1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京九曜智能科技有限公司 一种液压转向系统闭环控制系统及控制方法
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