申请/专利权人：牧原肉食品有限公司

申请日：2022-01-07

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114371710B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.05.06#实质审查的生效;2022.04.19#公开

摘要：本发明提供一种基于反光柱的移动机器人导航方法、设备及可读存储介质，其中导航方法包括：获取对各反光柱的检测结果，并根据所述检测结果得到各反光柱所在的位置；将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线；根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线。本发明的技术方案，一方面可以提高对移动机器人导航的灵活性，另一方面能够降低对移动机器人导航的成本和难度。

主权项：1.一种基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，包括：获取对各反光柱的检测结果，并根据所述检测结果得到各反光柱所在的位置；将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线；根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线；其中，所述获取对各反光柱的检测结果包括：获取反光柱的激光雷达检测点；根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合，以得到所述反光柱在平面坐标系的方程式；其中，所述根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合包括：采用最小二乘法对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合；其中，所述反光柱为圆柱，其在平面坐标系中的形状为圆形，所述获取反光柱的激光雷达检测点还包括：根据所述反光柱在平面坐标系的方程式得到所述反光柱的半径；计算公式为：设所述圆形的方程式为： ；其中（x,y）为所述圆形的区域内激光雷达检测点在平面坐标系中的坐标，a、b、c为匹配系数，设所述圆形的中心点在平面坐标系中的坐标为（A，B），半径为R，则A、B、R计算公式如下： ，，;设所述圆形的区域中共有n个激光雷达检测点，其中第i个激光雷达检测点的坐标为，其中n为大于1的正整数，i为大于0且小于等于n的正整数；设所述激光雷达检测点到所述圆形的边缘的距离平方和与半径平方差为，则计算公式如下： ；分别对其中的a、b、c求偏导，以分别获得关于a、b、c的偏导函数；设各偏导函数等于0，以获得三个关于a、b、c的方程式，根据所述三个关于a、b、c的方程式，以获得a、b、c的值；其中，响应于所述反光柱的半径与预设半径相应，将该反光柱保留，否则将该反光柱删除；其中，所述得到各反光柱所在的位置包括：根据所述反光柱在平面坐标系的方程式，得到其中心点在平面坐标系中的坐标；以所述中心点在平面坐标系中的坐标为所述反光柱的位置;其中，所述将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线包括：对各反光柱中心点的连线进行拟合，以得到所述参考路线；其中，所述根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线包括：获取所述参考路线在平面坐标系中的方程式；获取所述平面坐标系中与所述参考路线平行且最小距离为设定距离的路线，并将该路线作为所述移动机器人的行进路线。

全文数据：

权利要求：

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