申请/专利权人：中国安全生产科学研究院

申请日：2022-07-25

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN115097849B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/692;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明涉及一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人分布于整个的气体泄漏区域内，并通过灯光指示信号的表征探测的机器人所在的区域点气体浓度；通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；由多任务机器人组成的任务群组在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至泄漏区域；在气体泄漏区域，多任务机器人以指定的任务队形进行队列展开，执行气体泄漏的控制任务；并在执行任务过程中，根据感知到的环境变化选择目标队形进行队形变换。本发明能够根据泄漏情况进行队形变换，提升任务执行的效果。

主权项：1.一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法，其特征在于，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人，通过机器人的位置移动分布于泄漏点的整个的气体泄漏区域内，并通过引导机器人自身发出灯光指示信号的强弱来表征探测的机器人所在的区域点气体浓度强弱；在空间中通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；由多任务机器人组成的任务群组在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至气体泄漏区域；到达气体泄漏区域后，多任务机器人以指定的任务队形进行队列展开，执行气体泄漏的控制任务；并在执行任务过程中，根据感知到的环境变化选择目标队形进行队形变换；所述任务群组中包括多个行走机器人和一个移动灭火剂基站；多个行走机器人和移动灭火剂基站依次连接在一起，第一个行走机器人为队列中的领航机器人，其余行走机器人和移动灭火剂基站为跟随机器人；领航机器人通过牵引绳与第一个跟随机器人连接，其余的行走机器人通过牵引绳和消防管道依次连接，最后一个行走机器人通过牵引绳和消防管道与移动灭火剂基站连接；所述领航机器人，用于在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位，牵引着跟随机器人行进至气体泄漏区域；在执行任务的过程中，领航机器人为跟随机器人的队形展开和队形变换提供位置和角度参考；作为跟随机器人的行走机器人均搭载有灭火剂喷射头，并通过消防管道与移动灭火剂基站连接，在执行任务的过程中，通过灭火剂喷射头向泄漏点喷射灭火剂，对气体泄漏进行早期控制，防止气体发生燃烧；所述引导机器人为仿生飞行昆虫机器人，能够在狭小空间内飞行；所述仿生飞行昆虫机器人为蝴蝶式机器人。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国安全生产科学研究院 一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD