申请/专利权人：杭州邦杰星医疗科技有限公司

申请日：2023-03-30

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN116327228B

主分类号：A61B6/03

分类号：A61B6/03;A61B6/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2023.08.01#实质审查的生效;2023.06.27#公开

摘要：本发明公开了一种2D‑3D图像初始值计算的方法，通过在C型臂图上标记两个椎节的中心位置，计算旋转参数和位移参数，计算时间短，成功率高，大大降低了手术的时间，具有一定的使用价值和推广价值。

主权项：1.一种2D-3D图像初始值计算的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：拍摄仰卧位腰椎CT图像，分割各椎节并标注，记录各个腰椎中心位置；步骤二：机械臂配准，末端安装配准板；步骤三：患者以俯卧位姿态，配准板置于患者腰椎上拍摄正位片，光线焦距同时通过需要腰椎手术区域，获取正位拍摄位C型臂点光源坐标系相对机械臂空间坐标转换矩阵M1，配准板置于患者侧位拍摄侧位片，获得侧位拍摄位C型臂点光源坐标系相对机械臂空间坐标转换矩阵M2，计算侧位拍摄位C型臂点光源坐标系相对正位拍摄位C型臂点光源坐标系的矩阵M3；步骤四：在正位图中选取两椎节La、Lb,手动标记在图像坐标系中该两椎节中心位置记录为Xa,Ya,（Xb,Yb），从步骤一分割结果中获取CT中该两椎节几何中心坐标Xcta,Ycta,Zcta，（Xctb,Yctb,Zctb）；步骤五：算用于确定旋转参数Rx的数值V，确定Rx数值，读取CT数据中人体体位，并根据人体体位和数值V，设定旋转参数Ry和Rz，得到配准的旋转参数Rx、Ry和Rz，其中用于确定旋转参数Rx的数值的具体为：，旋转参数Rx、Ry和Rz的确定为：若Rx＝180，CT体位为仰卧位，则Rz＝-90；若Rx＝180，CT体位为俯卧位，则Rz＝90；若Rx＝0，CT体位为仰卧位，则Rz＝90；若Rx＝0，CT体位为俯卧位，则Rz＝-90，腰椎手术中人体不可能为侧卧，设置Ry＝0；步骤六：拍摄正位时，设定光源坐标系为s1，光源空间坐标为p10，0，0，射线方向为r11,0,0，计算拍摄侧位时在s1坐标系下的光源空间坐标p2和射线方向r2，其中光源空间坐标p2和射线方向r2的具体计算公式如下：，；步骤七：计算配准所需的位移参数Tx、Ty和Tz，结合步骤五得到图像配准所需的六个参数Rx、Ry、Rz、Tx、Ty和Tz,进行2D-3D的图像配准，其中位移参数Tx、Ty和Tz具体计算公式为；；，其中,f为C型臂焦距。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州邦杰星医疗科技有限公司 一种2D-3D图像初始值计算的方法

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