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申请/专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日：2019-09-27
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN112105950B
主分类号：G01S13/931
分类号：G01S13/931
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.30#授权;2021.01.05#实质审查的生效;2020.12.18#公开
摘要：一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达，其中，探测对象的检测方法包括：获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧201；确定目标点云帧上的目标探测对象202；在目标点云帧上确定出关联探测对象203；对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定关联探测对象是否为目标探测对象的谐波对象204。可以在不增加硬件成本的前提下，较为有效地判断出探测到的谐波目标，避免谐波目标造成的误断。
主权项：1.一种探测对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧；确定所述目标点云帧上的目标探测对象；在所述目标点云帧上确定出关联探测对象；对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定所述关联探测对象是否为所述目标探测对象的谐波对象，其中，所述对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，包括：确定所述关联探测对象的探测参数；根据所述关联探测对象的探测参数确定所述关联探测对象是否为谐波对象；其中，当所述关联探测对象在点云帧集合中的M个点云帧均存在、且在所述M个点云帧中所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间均满足第二条件，则确定该关联探测对象为谐波对象，以及其中，所述关联探测对象的探测参数与所述目标探测对象的探测参数之间满足第二条件包括：所述目标探测对象的探测能量参数与所述关联探测对象的探测能量参数之间的差值大于预设的能量差阈值；m个所述目标探测对象的探测距离参数之和与所述关联探测对象的探测距离参数之间的差值的绝对值小于预设的距离差阈值；m个所述目标探测对象的探测速度参数之和与所述关联探测对象的探测速度参数之间的差值的绝对值小于预设的速度差阈值；以及m为大于等于2的正整数，且小于或等于预设的谐波次数阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市大疆创新科技有限公司 一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达
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