申请/专利权人：北京斯年智驾科技有限公司

申请日：2022-11-25

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN115717899B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2023.03.17#实质审查的生效;2023.02.28#公开

摘要：本申请提供了一种弯道路径选择方法和装置，其中，该方法包括：当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道，通过上述方法有利于避免车辆在转弯过程中或者转弯后调整车道，从而有利于提高车辆在行驶过程中的行驶效率，进而有利于减少车辆在行驶过程中所使用的时间。

主权项：1.一种弯道路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；其中，所述目标行驶车道通过以下步骤得到：从至少两条备选行驶车道中筛选出所述途经点和或所述终点所在的目标车道；当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在电子地图中的位置所对应的道路中所述途经点和或所述终点所在的各目标车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离；按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各目标车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定所述途经点和或所述终点所在的各目标车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路中所述途经点和或所述终点所在的各目标车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角；基于所述转弯角度，确定各目标车道的转弯半径，按照所述转弯半径从小到大的顺序，依次判断各目标车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道；将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道，其中，所述目标行驶车道包括：弯道前道路、所述目标弯道和弯道后道路，辅助所述目标车辆经过所述目标弯道包括：控制所述目标车辆在弯道前道路上变更车道，以使所述目标车辆行驶在所述目标行驶车道上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京斯年智驾科技有限公司 一种弯道路径选择方法和装置

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