申请/专利权人：川崎重工业株式会社

申请日：2019-05-13

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN112292317B

主分类号：B64C27/26

分类号：B64C27/26;B64C29/00;B64U10/20;B64U10/16;B64U101/60

优先权：["20180514 JP 2018-093169"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.01.29#公开

摘要：具备机体主体（1）；具有一个以上推力产生子单元（3）的推力产生单元（6）；和对应各推力产生子单元地设置，将对应的推力产生子单元相对于机体主体在以与对应的推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线（R）为中心的圆周方向上转动自如地连接的关节（5）；各推力产生子单元具有多个推力产生部（9），多个推力产生部能互相独立地改变生成的推力大小，在各所述推力产生子单元中，多个推力产生部中一个以上的推力产生部构成的第一推力产生部组（G1）配设为通过生成的推力产生向以第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩（τ1）；其它一个以上的推力产生部构成的第二推力产生部组（G2）配设为通过生成的推力产生向以第一转动轴线（R）为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩（τ2）。

主权项：1.一种飞行体，其特征在于，具备：机体主体，具有一个以上的推力产生子单元的推力产生单元，关节，所述关节对应各所述推力产生子单元地设置，将对应的所述推力产生子单元相对于所述机体主体，在以与对应的所述推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线为中心的圆周方向上转动自如地连接；检测以所述关节的转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的倾斜角检测部；和基于所述倾斜角检测部检出的以所述关节的转动轴为中心的圆周方向的角度位置，控制推力产生部的动作的控制部；各所述推力产生子单元具有多个推力产生部，多个所述推力产生部能互相独立地改变生成的推力的大小，在各所述推力产生子单元中，由多个所述推力产生部中的一个以上的所述推力产生部构成的第一推力产生部组以如下形式配设：通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩；由其它的一个以上的所述推力产生部构成的第二推力产生部组以如下形式配设：通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩；所述控制部在未产生被输入的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的目标角度位置与所述倾斜角检测部检测到的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的偏差时，以取得向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡的形式，调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小；且在产生有被输入的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的目标角度位置与所述倾斜角检测部检测到的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的偏差时，以破坏向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡，缩小所述偏差的形式，调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 川崎重工业株式会社 飞行体以及飞行体的控制方法

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