申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2019-07-11

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN110559157B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;A63B23/08;A63B21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2020.01.07#实质审查的生效;2019.12.13#公开

摘要：本申请公开了一种踝关节运动辅助装置。所述踝关节运动辅助装置包括：腰部组件；第一驱动组件，其安装在所述腰部组件上；第一脚后跟传动组件，其输入端与所述第一驱动组件连接；第一脚尖传动组件，其输入端与所述第一驱动组件连接；第一辅助鞋组件，其适于容纳使用者的脚，第一辅助鞋组件包括第一脚后跟连接端以及第一脚尖连接端，所述第一脚后跟传动组件的传动端与第一脚后跟连接端连接，第一脚尖传动组件的传动端与所述第一脚尖连接端连接；检测装置；总控制器，其与第一驱动组件以及所述检测装置连接。本申请的踝关节运动辅助装置在能够实现人体运动双向助力的同时，还具有轻便携带、低附加惯量、高功率密度、良好人机协调性能的优点。

主权项：1.一种踝关节运动辅助装置，用于为使用者的踝关节在行走姿态或跑步姿态下提供助力，所述使用者的脚在所述踝关节的带动下具有脚后跟抬起状态以及脚尖抬起状态，其特征在于，所述踝关节运动辅助装置包括：腰部组件1；第一驱动组件2，所述第一驱动组件2安装在所述腰部组件1上；第一脚后跟传动组件，所述第一脚后跟传动组件的输入端与所述第一驱动组件连接；第一脚尖传动组件，所述第一脚尖传动组件的输入端与所述第一驱动组件连接；第一辅助鞋组件3，所述第一辅助鞋组件3适于容纳使用者的脚，所述第一辅助鞋组件3包括第一脚后跟连接端31以及第一脚尖连接端32，所述第一脚后跟传动组件的传动端与所述第一脚后跟连接端31连接，所述第一脚尖传动组件的传动端与所述第一脚尖连接端32连接；检测装置；总控制器，所述总控制器与所述第一驱动组件以及所述检测装置连接；其中，所述检测装置用于检测所述使用者伸入至所述第一辅助鞋组件中的脚的运动姿态，并将所述检测到的运动姿态结果传递给所述总控制器，所述运动姿态包括所述脚后跟抬起状态以及所述脚尖抬起状态；所述总控制器根据所述运动姿态结果，控制所述第一驱动组件2工作；所述第一驱动组件工作并具有脚后跟助力状态以及脚尖助力状态，其中，所述脚后跟助力状态对应于脚后跟抬起状态，所述脚尖助力状态对应于脚尖抬起状态；在所述脚后跟助力状态，所述第一驱动组件2驱动所述第一脚后跟传动组件运动，所述第一脚后跟传动组件为所述使用者的踝关节提供第一助力；在所述脚尖助力状态，所述第一驱动组件2驱动所述第一脚尖传动组件运动，所述第一脚尖传动组件为所述使用者的踝关节提供第二助力；所述踝关节运动辅助装置进一步包括：第二驱动组件，所述第二驱动组件安装在所述腰部组件1上；第二脚后跟传动组件，所述第二脚后跟传动组件的输入端与所述第二驱动组件连接；第二脚尖传动组件，所述第二脚尖传动组件的输入端与所述第二驱动组件连接；第二辅助鞋组件，所述第二辅助鞋组件适于容纳使用者的脚，所述第二辅助鞋组件包括第二脚后跟连接端以及第二脚尖连接端，所述第二脚后跟传动组件的传动端与所述第二脚后跟连接端连接，所述第二脚尖传动组件的传动端与所述第二脚尖连接端连接；其中，所述检测装置进一步包括用于检测所述使用者伸入至所述第二辅助鞋组件中的脚的运动姿态，并将所述检测到的运动姿态结果传递给所述总控制器，所述运动姿态包括所述脚后跟抬起状态以及所述脚尖抬起状态；所述总控制器进一步根据所述运动姿态结果，控制所述第二驱动组件工作；所述第二驱动组件工作并具有脚后跟助力状态以及脚尖助力状态，其中，所述脚后跟助力状态对应于脚后跟抬起状态，所述脚尖助力状态对应于脚尖抬起状态；在所述脚后跟助力状态，所述第二驱动组件驱动所述第二脚尖传动组件运动，所述第二脚尖传动组件为所述使用者的踝关节提供第一助力；在所述脚尖助力状态，所述第二驱动组件驱动所述第二脚尖传动组件运动，所述第二脚尖传动组件为所述使用者的踝关节提供第二助力；所述第一脚后跟传动组件包括第一脚后跟传动线组件，所述第一脚后跟传动线组件的一端与所述第一驱动组件连接，作为所述第一脚后跟传动组件的输入端；所述第一脚后跟传动线组件的另一端与所述第一脚后跟连接端连接，作为所述第一脚后跟传动组件的传动端；所述第一脚尖传动组件包括第一脚尖传动线组件，所述第一脚尖传动线组件的一端与所述第一驱动组件连接，作为所述第一脚尖传动组件的输入端；所述第一脚尖传动线组件的另一端与所述第一脚尖连接端连接，作为所述第一脚尖传动组件的传动端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种踝关节运动辅助装置

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