申请/专利权人：大连宇通科技有限公司

申请日：2020-10-15

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN112193850B

主分类号：B65G65/00

分类号：B65G65/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.01.26#实质审查的生效;2021.01.08#公开

摘要：本发明公开了一种分步式无人装车系统，包括用于识别车辆并将车辆信息发送至数据处理模块的车辆信息识别模块，用于对驶入物料装载区车辆进行装料的料斗装车系统，对驶入的车辆进行距离测量的测距模块，用于提示车辆行进的指定位置的距离引导模块，用于提示所述车辆行进或停止的LED红绿指示灯模块，以及用于对装车系统进行控制的数据处理模块。该系统具有结构简单，并可以实现自动识别车辆信息，并通过车辆信息获得装车规划信息，引导车辆按照装车规划信息分步的运行至指定位置以进行装车，实现了自动引导控制装车，提高了装车效率，并减小了人工成本，且装车精度高等优点。

主权项：1.一种分步式无人装车系统，其特征在于：包括，车辆信息识别模块，设置在物料装载区的入口用于对驶入的车辆进行识别并将识别的车辆识别信息发送至数据处理模块；料斗装车系统，设置在物料装载区的顶部用于向行驶至所述料斗装车系统的布料器下方的车辆进行装料并在完成装料后向数据处理模块发送装料完成信号；测距模块，包括设置在物料装载区前端和或后端的侧面的旋转激光测距仪，所述旋转激光测距仪用于对所述物料装载区进行扫描以获得车头或车尾与所述旋转激光测距仪的距离信息并将所述距离信息发送至数据处理模块；距离引导模块，包括间隔设置在物料装载区一侧的多个LED指示灯，用于提示车辆行进的指定位置；LED红绿指示灯模块，设于车辆行进方向前端用于提示所述车辆行进或停止；数据处理模块，用于接收所述车辆识别信息并根据所述车辆识别信息生成装车规划信息，所述装车规划信息包括装车步数、装车步进量以及步载物料量；根据所述装车规划信息控制所述距离引导模块中的LED指示灯以提示所述车辆行进的指定位置；接收所述距离信息并根据所述距离信息计算车辆的当前位置信息，并根据所述车辆的当前位置信息判断所述车辆是否运行至所述指定位置，若否，控制所述LED红绿指示灯模块发出提示所述车辆行进信号，若是，控制所述LED红绿指示灯模块发出提示所述车辆停止信号并控制所述料斗装车系统向位于布料器下的车辆进行装料；接收所述装料完成信号并根据所述装车规划信息控制距离引导模块以提示车辆行进至下一个指定位置；所述料斗装车系统包括，缓冲仓，用于存放由皮带机传送至装车楼上的物料；空气炮，设于所述缓冲仓的侧壁上用于在缓冲仓内壁上黏有物料或缓冲仓出口堵有物料时对所述缓冲仓进行震动；喂料闸门，设于所述缓冲仓出口用于控制所述缓冲仓出口的打开和闭合；第一液压推杆，用于控制所述喂料闸门的打开或闭合；称量斗，用于承载由缓冲仓排出的物料；称重传感器，用于对进入称量斗内的物料进行称重获取物料重量信息并将所述物料重量信息发送至所述数据处理模块；震动器，设置在所述称量斗的侧壁上用于在称量斗内壁上黏有物料或称量斗出口堵有物料时对所述称量斗进行震动；排料闸门，用于当称量斗的物料达到步载物料量并在车辆行进至指定位置时打开以排出所述称量斗内的物料；第二液压推杆，用于控制所述排料闸门的打开或闭合；布料器，用于将由所述排料闸门排出的物料均匀的排入至车厢内；所述数据处理模块还用于：接收所述物料重量信息获取进入称量斗内物料重量，并判断所述物料重量是否达到步载物料量，若是，控制所述第一液压推杆闭合所述喂料闸门；在判断所述车辆运行至所述指定位置且所述物料重量达到步载物料量时，控制所述第二液压推杆打开所述排料闸门并根据所述所述物料重量信息获取称量斗的排料速度，若所述称量斗的排料速度小于第一设定值，启动所述震动器；在接收所述装料完成信号后，控制所述第二液压推杆关闭所述排料闸门，并控制所述第一液压推杆打开所述喂料闸门，并接收所述物料重量信息获取进入称量斗内物料的速度，若所述进入所述称量斗内物料的速度小于第二设定值，启动所述空气炮；所述数据处理模块还用于接收所述物料重量信息获取进入称量斗内物料重量，并判断所述物料重量与所述步载物料量的差值是否小于第三设定值，若是，控制所述第一液压推杆调小所述喂料闸门的开合程度；还包括LED显示设备；所述数据处理模块还用于根据计算的所述车辆的当前位置信息与指定位置获取距离指定位置距离信息，并将所述车辆识别信息、装车规划信息以及所述距离指定位置距离信息发送至所述LED显示设备；还具有车辆校准系统，所述车辆校准系统包括四个分别安装在所述布料器四周的激光测距仪；还包括，语音播报模块，用于播放所述车辆信息、装车规划信息以及距离指定位置距离信息；摄像机模块，设于物料装载区上方用于实时监控所述物料装载区内现场作业动态；语音求助系统，用于车辆内驾驶人员与控制室内工作人员进行远程通信；还包括无线终端模块，用于将所述装车规划信息发送至无线移动端，并通过所述无线移动端向驾驶员显示所述车辆信息、装车规划信息以及距离指定位置距离信息；还包括存储模块，用于存储不同装车规划信息的实景装车演示视频；所述数据处理模块还用于根据生成的所述装车规划信息从所述存储模块中获取与所述装车规划信息对应的实景装车演示视频并通过所述无线终端模块发送至所述无线移动端；还包括智能纠错模块，用于对数据处理模块自动纠错和对运行设备的纠错。

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权利要求：

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