申请/专利权人：辽宁工程技术大学

申请日：2020-11-16

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN112193344B

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.01.26#实质审查的生效;2021.01.08#公开

摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置。该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。

主权项：1.一种两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，其特征在于一对行走轮通过行走轮安装孔固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构通过质心调节机构安装孔安装于底盘下方；所述底盘包括底盘框架、行走电机、行走电机轴，其中底盘框架侧面设置有行走电机安装孔、行走电机轴孔，行走电机通过行走电机安装孔固定安装于底盘框架侧面，行走电机轴的一端穿过底盘框架的行走电机安装孔采用键连接安装于行走电机之中，行走电机轴的另一端与行走轮固定连接；所述行走轮包括轮腿支架、腿式行走驱动装置、腿销轴、伸缩腿、轮锁和锁扣，两条伸缩腿分别通过两个腿销轴铰接安装于轮腿支架上，腿销轴安装于轮腿支架的腿销轴安装孔I和伸缩腿的腿销轴安装孔Ⅱ之中，腿式行走驱动装置通过摆动电机安装座、轴承支座I、轴承支座Ⅱ安装于轮腿支架之中，腿式行走驱动装置的摆动销轴安装于伸缩腿的摆动销轴孔之中，轮锁固定安装于一条伸缩腿末端，锁扣固定安装于另一条伸缩腿末端；所述质心调节机构包括配重块支撑板、配重块、配重块调节丝杠、配重块调节电机，配重块调节丝杠两端通过轴承安装于配重块支撑板之中，其一端与配重块调节电机固定连接，配重块调节电机固定安装在配重块支撑板上，所述配重块设置有与配重块调节丝杠配合的螺纹孔，配重块调节丝杠穿过配重块的螺纹孔；所述轮腿支架包括支架侧板、摆动电机安装座、轴承支座I、轴承支座Ⅱ、滑块导轨，两块支架侧板通过两个摆动电机安装座、两个轴承支座I、两个轴承支座Ⅱ对齐固定连接在一起，两个摆动电机安装座、两个轴承支座I、两个轴承支座Ⅱ位于两个支架侧板中间，所述轴承支座I和轴承支座Ⅱ分别设置轴承安装孔I和轴承安装孔Ⅱ,且轴承安装孔I和轴承安装孔Ⅱ同轴布置，滑块导轨平行于驱动丝杠方向固定于支架侧板上；所述腿式行走驱动装置包括摆动电机、摆动电机支架、联轴器、驱动丝杠、滑块销轴、丝杠螺母、滑块、连杆和摆动销轴，摆动电机安装在摆动电机支架上，摆动电机支架安装在轮腿支架的摆动电机安装座上，摆动电机输出轴通过联轴器与驱动丝杠一端连接，驱动丝杠两端通过轴承安装在轴承支座I和轴承支座Ⅱ上，驱动丝杠中间部分安装有丝杠螺母，丝杠螺母通过滑块的丝杠螺母安装孔和螺钉孔固定安装于滑块上且丝杠螺母和丝杠螺母安装孔同轴布置，连杆一端放置于滑块的连杆安装槽中通过滑块销轴与滑块铰接，滑块销轴穿入滑块的连杆销轴安装孔之中，连杆的另一端通过摆动销轴与伸缩腿铰接，摆动销轴穿入伸缩腿的摆动销轴孔之中，两组腿式行走驱动装置对称设置在轮腿支架的左右两侧；所述的伸缩腿包括伸缩腿侧板、侧板支撑块、电动推杆销轴、电动推杆、电动推杆挡块，两块伸缩腿侧板通过侧板支撑块、电动推杆挡块对齐固定连接在一起，电动推杆通过电动推杆销轴与伸缩腿侧板铰接，电动推杆通过电动推杆挡块固定安装在两块伸缩腿侧板之间。

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