龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：天津理工大学
申请日：2021-11-19
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN114067078B
主分类号：G06T17/20
分类号：G06T17/20;G06T7/33;G06T7/73
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.30#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开
摘要：本发明提供了一种用于陶瓷洁具位姿精确测量的点云配准方法，包括：点云数据获取：使用激光雷达采集待定位陶瓷洁具位姿的目标点云Q以及标准陶瓷洁具位姿的原始点云P；提取特征点：计算原始点云P以及目标点云Q中所有采样点的法向量，选取其中法向量内积绝对值小于设定阈值ε1的采样点作为特征点；粗配准以及精配准；本发明旨在提出一种用于陶瓷洁具位姿精确测量的点云配准方法，可以实现对待定位陶瓷洁具位姿的目标点云Q以及标准陶瓷洁具位姿的原始点云P进行快速准确的配准，有效避免了容易陷入局部最优解的问题，具有配准速度快以及精度高的特点。
主权项：1.一种用于陶瓷洁具位姿精确测量的点云配准方法，其特征在于：包括：步骤一：点云数据获取：使用激光雷达采集待定位陶瓷洁具位姿的目标点云Q以及标准陶瓷洁具位姿的原始点云P；步骤二：提取特征点：计算原始点云P以及目标点云Q中所有采样点的法向量，选取其中法向量内积绝对值小于设定阈值ε1的采样点作为特征点；步骤三：粗配准：计算所有特征点的FPFH描述符，通过一致性算法对原始点云P中的特征点以及目标点云Q中的特征点进行匹配，得到匹配特征点对，去除匹配特征点对之间距离大于设定阈值ε2的匹配特征点对，保留剩余匹配特征点对作为初始匹配特征点对，基于初始匹配特征点使用单位四元数法计算得到原始点云P与目标点云Q的初始变换矩阵；步骤四：精配准：使用初始变换矩阵得到点云匹配的初始位置，再使用ICP算法进行精确配准，得到最终的待定位陶瓷洁具位姿的目标点云Q以及标准陶瓷洁具位姿的原始点云P之间的转换矩阵，完成待定位陶瓷洁具位姿的精确测量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津理工大学 一种用于陶瓷洁具位姿精确测量的点云配准方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号