申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院

申请日：2024-02-22

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117761745B

主分类号：G01S19/37

分类号：G01S19/37;G01S19/28

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种用于基于历史信息融合的少星定位的信息优选方法，属于卫星定位领域。所述方法先利用单点信息筛选方法，基于伪距观测值对单时刻点的可见卫星进行筛选，选出单时刻点的可用卫星信息；然后利用单点信息筛选获得的可用卫星信息组成包含历史信息序列的解算列表，从解算列表中筛选出定位解算的最优解算组合；若有新加入解算列表的信息组合时，将解算列表中的冗余信息、过早信息进行剔除，保证解算列表的最优。所述方法在可用卫星数量有限，且卫星信号干扰严重的情况下，优选出卫星信号有效且信号质量相对较好的卫星信息，实现信息的有效利用；同时将有效的卫星信息，引入到融合定位中，提高定位精度和连续性。

主权项：1.一种用于基于历史信息融合的少星定位的信息优选方法，其特征在于，包括以下步骤：单点信息筛选，利用伪距观测值对单时刻点的可见卫星进行筛选，选出单时刻点的可用卫星信息；基于历史信息的信息优选，利用单点信息筛选获得的可用卫星信息组成包括历史信息序列的解算列表，从解算列表中筛选出定位解算的最优解算组合；冗余信息剔除，当有新加入解算列表的信息时，将解算列表中的冗余信息、过早信息剔除；所述基于历史信息的信息优选具体包括：更新解算列表，判断第k时刻的卫星信息组合而成的解算列表是否为空，若不为空，建立新的解算列表，表示矩阵转置；否则新建解算列表；更新卫星编号序列，判断卫星编号序列是否为空，若为空，则利用卫星编号组合新建卫星编号序列；否则，利用卫星编号组合和卫星编号序列判断是否有新的可用卫星编号出现，即判断第k+1时刻可用卫星的卫星编号组合中是否出现了卫星编号序列中没有的卫星编号，若存在卫星编号是卫星编号序列中没有的卫星编号，则更新卫星编号序列为，即卫星编号序列中有g+1个不同的卫星编号，其中和表示在第k+1时刻之前卫星编号序列中卫星编号，且卫星编号序列中有g个卫星编号；卫星组合筛选，根据卫星编号序列从解算列表查找卫星编号为的卫星在解算列表出现的所有时刻的组合，组成卫星编号的时刻列表，其中表示第时刻，表示时刻编号，k+1表示第k+1时刻，p表示卫星编号的序号；对g+1个不同的卫星编号都进行筛选后，得到关于卫星编号序列中所有卫星编号的时刻列表，组成时刻列表组合，其中卫星编号序列中在第k+1时刻有g+1个卫星编号；重复组合剔除，对g+1个时刻列表进行筛选，若存在时刻列表使得，则删除时刻列表，经过筛选之后，组成新的时刻列表组合且，其中v表示有v种组合，且v不大于在卫星编号序列中卫星编号数量g+1；筛选最优解算组合，利用新的时刻列表组合中对应时刻的校正后的伪距值、星历信息观测数据，分别组合成一个求解组合，计算几何精度因子，其中H为观测矩阵，tr[]为求迹运算，表示矩阵求逆，表示求观测矩阵H的转置；选出其中最小的GDOP作为最优解算组合，形成解算序列，用于位置解算；所述冗余信息剔除具体包括：冗余信息剔除，对重复信息进行筛选，若存在卫星信息组合满足，即，则认为信息冗余，从解算列表删除卫星信息组合，其中，表示第i时刻可用卫星数量，表示第i时刻可用卫星的卫星编号的组合，表示所有可用卫星的校正后伪距值的组合；过早信息剔除，对解算列表进行判断，计算第1时刻的时间与当前k+1时刻的时间之间的时间差值，若，其中表示时间阈值，则从解算列表中删除第1时刻的卫星信息组合，即解算列表向后平移1个时刻。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院空天信息创新研究院 一种用于基于历史信息融合的少星定位的信息优选方法

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