申请/专利权人：内蒙古工业大学

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117817692B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种多功能高承载机械手爪，包括固定座、大臂、小臂、A手爪和B手爪，所述大臂转动的设置在固定座上，大臂通过平行四边形机构连接到所述小臂，小臂上固定有吊环，吊环连接到起重机，起重机能够升降小臂，起重机能够在环形轨道上移动，进而拉动小臂绕固定座回转，小臂的端面上转动的设置有内齿圈，内齿圈两端分别固定有安装板，一块安装板上安装有所述A手爪，另一块安装板上安装有所述B手爪，内齿圈能够转动进而改变A手爪和B手爪的位置，使用起重机将小臂的末端吊起来，减轻了大臂受到的弯矩，运动过程中更稳定，小臂末端设置有两种机械爪，既可以同时夹持一种物品，也可以根据物品的外形使用不同的夹爪。

主权项：1.一种多功能高承载机械手爪，其特征在于：包括固定座（1）、大臂（2）、小臂（3）、A手爪（40）和B手爪（50），所述固定座（1）固定在地面上，所述大臂（2）转动的设置在固定座（1）上，大臂（2）通过平行四边形机构（20）连接到所述小臂（3），小臂（3）上固定有吊环（6），吊环（6）连接到起重机（7），起重机（7）能够升降小臂（3），起重机（7）能够在环形轨道（8）上移动，进而拉动小臂（3）绕固定座（1）回转，起重机（7）电性连接到上位机；小臂（3）的端面上转动的设置有内齿圈（9），内齿圈（9）两端分别固定有安装板（10），一块安装板（10）上安装有所述A手爪（40），另一块安装板（10）上安装有所述B手爪（50），内齿圈（9）能够转动进而改变A手爪（40）和B手爪（50）的位置，小臂（3）内固定有液压缸（11），液压缸（11）的活塞杆末端套设有驱动滑块（12），驱动滑块（12）能够绕内齿圈（9）中心回转，驱动滑块（12）通过两套传动机构（30）分别控制A手爪（40）和B手爪（50）开合；传动机构（30）包括主动连杆（31）、从动连杆（32）、从动滑块（33）和摇杆（34），所述摇杆（34）的一端铰接在安装板（10）上，摇杆（34）的另一端铰接在所述从动连杆（32）的一端，从动连杆（32）的另一端铰接在所述从动滑块（33）上，所述主动连杆（31）的一端铰接在驱动滑块（12）上，另一端铰接在从动连杆（32）和摇杆（34）的铰接点上，从动滑块（33）能够驱动A手爪（40）或B手爪（50）开合；A手爪（40）包括齿条（41）、两个手爪齿轮（42）和两个A半爪（43），所述齿条（41）固定在其中一个从动滑块（33）上，齿条（41）和两个手爪齿轮（42）均啮合，手爪齿轮（42）转动的设置在安装板（10）上，手爪齿轮（42）转动的中心点为E点，手爪齿轮（42）上固定有A驱动杆（45）的一端，A驱动杆（45）的另一端铰接有A半爪（43），该铰接点为F，A半爪（43）上铰接有A从动杆（44）的一端，该铰接点为G，A从动杆（44）的另一端铰接在安装板（10）上，该铰接点为H，EFGH四点围成一个平行四边形；B手爪（50）包括杠杆（51）、B主动块（52）、B从动块（53）、B主动半爪（54）和B从动半爪（55），所述杠杆（51）转动的设置在安装板（10）上，所述B主动块（52）滑动的设置在杠杆（51）的一端，所述B从动块（53）滑动的设置在杠杆（51）的另一端，B主动块（52）铰接在B主动半爪（54）上，B主动半爪（54）滑动的设置在安装板（10）上，B主动半爪（54）和另外一个从动滑块（33）固定连接，B从动块（53）铰接在B从动半爪（55）上，B从动半爪（55）滑动的设置在安装板（10）上。

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权利要求：

百度查询： 内蒙古工业大学 一种多功能高承载机械手爪

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