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申请/专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日：2019-12-30
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN113126604B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.30#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开
摘要：本发明实施例提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：检测行进方向设定范围内是否存在障碍物；当检测到行进方向设定范围内存在障碍物时，控制机器人停止行进，并根据目标对象相对于机器人的目标角度，确定机器人的底盘转动角速度，其中，目标对象为机器人跟随的对象；控制机器人按照所述底盘转动角速度进行转动，并返回检测行进方向设定范围内是否存在障碍物的步骤，直到检测到行进方向设定范围内不存在障碍物时，控制机器人继续行进并跟随目标对象。由于在机器人行进方向设定范围内存在障碍物时，可以通过控制机器人向目标对象所在方向转动的方式避开障碍物，在避开障碍物后机器人可以继续行进并跟随目标对象。
主权项：1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：检测行进方向设定范围内是否存在障碍物；当检测到所述行进方向设定范围内存在障碍物时，控制所述机器人停止行进，并根据目标对象相对于所述机器人的目标角度，确定所述机器人的底盘转动角速度，其中，所述目标对象为所述机器人跟随的对象；控制所述机器人按照所述底盘转动角速度进行转动，并返回所述检测行进方向设定范围内是否存在障碍物的步骤，直到检测到所述行进方向设定范围内不存在障碍物时，控制所述机器人继续行进并跟随所述目标对象；所述根据目标对象相对于所述机器人的目标角度，确定所述机器人的底盘转动角速度的步骤，包括：根据预设的角度与角速度因子的对应关系，确定所述目标角度对应的目标角速度因子；将所述目标角速度因子与预设角速度的乘积，确定为所述机器人的底盘转动角速度，其中，所述预设角速度不大于所述机器人的底盘的最大角速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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